基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動，通過徑向測試實驗與點陣z定實驗測試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

　　體感技術(shù)是指通過做出肢體動作而無需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動技術(shù)[1]。強(qiáng)化施工前作業(yè)風(fēng)險辨識，分析施工過程中存在的危險點，對施工的重點危險源進(jìn)行監(jiān)管和控制，實施作業(yè)現(xiàn)場全過程安全管控，確保工程施工項目有序進(jìn)行、安全文明施工。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動應(yīng)用、運(yùn)動康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

　　目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動學(xué)正反解[6]，其核心思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。安監(jiān)室要不間斷加強(qiáng)偏遠(yuǎn)站區(qū)關(guān)鍵作業(yè)環(huán)節(jié)抽查檢查，發(fā)現(xiàn)問題及時糾偏通報，確保行車安全。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動作的難易程度也不盡相同。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長時間作業(yè)。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

模擬體感器廠家模擬體感器廠家模擬體感器廠家模擬體感器廠家

一行人先后參觀了情景模擬實訓(xùn)室、體驗感受互動室、從業(yè)人員培訓(xùn)室和知識競答提高區(qū)。非操作人員不得擅自操作，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)作w章作業(yè)處理，如產(chǎn)生后果應(yīng)負(fù)全部責(zé)任。郭局長對安全體感教培基地的“三室一區(qū)”進(jìn)行了重點介紹：情景模擬實訓(xùn)室是用一種開放式的教育模式來鍛煉提高領(lǐng)導(dǎo)干部、企業(yè)安全管理干部和安監(jiān)干部有效處理突發(fā)事件危機(jī)應(yīng)對、媒體應(yīng)對的能力；從業(yè)人員培訓(xùn)室是用于企業(yè)從業(yè)人員開展教育培訓(xùn)的場所；而知識競答提高區(qū)是在參加完培訓(xùn)和體驗感受后強(qiáng)化記憶，檢驗自我學(xué)習(xí)效果的地方。參觀的同時，徐紹川副局長還親自體驗了模擬場景滅火并參與了安全知識競答等項目。　　

狠抓現(xiàn)場標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)安全風(fēng)險管控

（1）加大現(xiàn)場標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)管控力度，進(jìn)一步完善和規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)，規(guī)范作業(yè)流程、工序質(zhì)量和操作流程。深化現(xiàn)場標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)指導(dǎo)書的應(yīng)用，持續(xù)優(yōu)化改進(jìn)各種現(xiàn)場記錄文本，繼續(xù)嚴(yán)厲查處不按標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)的嚴(yán)重w章行為。

加強(qiáng)搶修及小型作業(yè)現(xiàn)場的管控，規(guī)范對搶修工作和小型作業(yè)現(xiàn)場的安全管理和風(fēng)險管控，重點加q開關(guān)柜施工作業(yè)安全管控，加強(qiáng)現(xiàn)場工作組織，強(qiáng)化現(xiàn)場安全檢查和監(jiān)督，確?，F(xiàn)場可控、在控和能控。

推進(jìn)反w章工作，提高施工作業(yè)現(xiàn)場檢查覆蓋率，實行“檢查、曝光、分析、處罰、教育、改進(jìn)”的反w章閉環(huán)管理。為此，變電室高度重視高溫酷暑下的作業(yè)現(xiàn)場工作，從細(xì)節(jié)入手，合理安排，從各方面保證高溫作業(yè)安全。組織開展反w章自查自糾、加強(qiáng)“兩票三制”管理辦法，加大“兩票”獎勵力度，鼓勵一線班組完善反w章自查激勵機(jī)制，嚴(yán)格執(zhí)行《公司反w章考核管理辦法》。

狠抓現(xiàn)場到崗到位監(jiān)管，提升規(guī)程制度執(zhí)行力。安監(jiān)人員到場監(jiān)督時，根據(jù)安全看板所列內(nèi)容即可掌握現(xiàn)場實際工作內(nèi)容。執(zhí)行公司《各級領(lǐng)導(dǎo)及管理人員工作到位規(guī)定的通知》要求，將到崗、到位、履責(zé)納入生產(chǎn)管理流程，做到安全管理關(guān)口前移、中心下移，確保嚴(yán)格執(zhí)行領(lǐng)導(dǎo)干部和管理人員到現(xiàn)場履行各自職責(zé)，必須在到崗到位單上簽名備注。

（2）嚴(yán)格管理工作過程。重點檢查搶修現(xiàn)場領(lǐng)導(dǎo)干部到崗到位制度，現(xiàn)場負(fù)責(zé)人要嚴(yán)格履行安全生產(chǎn)職責(zé)，做好作業(yè)前“三交待”。從接到工作任務(wù)到計劃編制上報、現(xiàn)場勘察、四措一案、工作前人員與物資、施工工器具、安全工器具、著裝、辦票準(zhǔn)備。許可、班前會、危險點分析、現(xiàn)場安措、工作任務(wù)交待、履行確認(rèn)手續(xù)、工作結(jié)束、評價會。做到所有人員工作任務(wù)清楚、現(xiàn)場危險點清楚、控制措施清楚，作業(yè)程序、質(zhì)量要求清楚。工作負(fù)責(zé)人、許可人、專責(zé)監(jiān)護(hù)人、工作班成員認(rèn)真履行相應(yīng)職責(zé)，確保工作現(xiàn)場有序工作。