FANUC機(jī)器人的第五代全層末端臂式工具技術(shù)

利用FANUC機(jī)器人的第五代全層末端臂式工具技術(shù)，這種機(jī)器人全層碼垛系統(tǒng)可以拾取玻璃和塑料容器，薄膜包裹的包裝盒，盒子和展示托盤。 全層碼垛系統(tǒng)功能：玻璃容器，塑料容器，薄膜包裝，盒子，展示托盤。 系統(tǒng)特點(diǎn)：專利技術(shù)，通用工具，機(jī)器人控制，動(dòng)態(tài)，全球支持。 機(jī)器人層成型：機(jī)器人車道清掃，箱子，托盤，捆綁，各種容器類型，復(fù)雜圖案形成。 全層手臂工具鎬：托盤，滑板，防滑板，頂架，產(chǎn)品。

工業(yè)機(jī)器人的種類及特點(diǎn)

　　工業(yè)機(jī)器人是一種通過(guò)重復(fù)編程和自動(dòng)控制，能夠完成制造過(guò)程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機(jī)電一體化自動(dòng)機(jī)械裝備和系統(tǒng)，它結(jié)合制造主機(jī)或生產(chǎn)線，可以組成單機(jī)或多機(jī)自動(dòng)化系統(tǒng)，在無(wú)人參與下，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、焊接、分揀、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。

　　自20世紀(jì)60年代初代機(jī)器人在美國(guó)問(wèn)世以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的研制和應(yīng)用發(fā)展迅速，在生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，已成為現(xiàn)代制造業(yè)重要的高度自動(dòng)化裝備。

控制沖壓機(jī)械手的要素有哪些?

隨著我國(guó)工業(yè)經(jīng)濟(jì)的快速增長(zhǎng),工業(yè)界各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)的自動(dòng)化設(shè)備也在不斷的增多。在沖壓加工生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被為沖壓機(jī)械手或沖床機(jī)械手，而上下料機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作,按給plc機(jī)械手定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。結(jié)合企業(yè)發(fā)展需要,實(shí)現(xiàn)零部件的自動(dòng)上下料，工序接駁，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化生產(chǎn)。

其實(shí)控制沖壓機(jī)械手的要素包括工作順序、達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。

小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器

采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過(guò)，無(wú)論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問(wèn)題。

六軸機(jī)器人第四軸

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動(dòng)。小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細(xì)地描述了常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器，兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入，中間還用到了一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)。