主要從事專(zhuān)業(yè)機(jī)加工、鈑金加工、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，儲(chǔ)備了技術(shù)過(guò)硬的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿(mǎn)了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的核心競(jìng)爭(zhēng)力。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。

此外，裝配了多功能自動(dòng)夾取器或自動(dòng)工具切換器的機(jī)器人，可以執(zhí)行多種操作，如先對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行裝卸、檢查和貼商標(biāo)，然后再將其放入包裝中。同時(shí)多功能機(jī)器人能輕松應(yīng)付多種大小和形狀的產(chǎn)品。此外，如裝配視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)和輸送帶跟蹤系統(tǒng)等可選配件，還能進(jìn)一步提高機(jī)器人的能力。

　　后還需指出的是，機(jī)器人技術(shù)由于采用封閉式結(jié)構(gòu)（通常自動(dòng)化設(shè)備的一些部件，如馬達(dá)等設(shè)備是敞開(kāi)的，因而容易進(jìn)入灰塵和碎片對(duì)機(jī)器造成磨損），因而保養(yǎng)成本要低得多。

左邊是模型的運(yùn)動(dòng)，而右邊是線(xiàn)條式的機(jī)器人模型，可以這么理解，線(xiàn)就像機(jī)器人的骨骼一樣，可以通過(guò)計(jì)算這些線(xiàn)條得到每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角。

大概了解了六軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，那么就開(kāi)始講我一開(kāi)始提到的三種算法。

種我稱(chēng)之為flat:

我們先做一個(gè)假設(shè)，4軸和6軸不動(dòng)，那么無(wú)論怎么運(yùn)動(dòng)，5軸的方向始終和2軸和3軸一致，即下圖中的三個(gè)圈。

同時(shí)這也意味著，所有的軸點(diǎn)都在一個(gè)平面上，如果所有的軸點(diǎn)都在一個(gè)平面上的話(huà)，那么就像右圖所示，這就變成了一個(gè)高中級(jí)別的解三角形的問(wèn)題?，F(xiàn)在就在這個(gè)平面上考慮問(wèn)題。

為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，這里假設(shè)機(jī)械臂上安裝的工具頭的操作點(diǎn)是T，且加工方向豎直向下與機(jī)械臂末端垂直（就像3D打?。?

因?yàn)楣ぞ叩拇笮『头较蚴谴_定的，所以法蘭盤(pán)（機(jī)械臂末端用來(lái)固定工具的部件）的位置也是確定的，即A6P。又因?yàn)榧僭O(shè)的加工方向豎直向下，那么法蘭盤(pán)的法線(xiàn)就是水平方向，A5A6的長(zhǎng)度是確定的，所以我們得到A5P。在這個(gè)平面上，A1,A2的坐標(biāo)相對(duì)于A0是始終確定的，所以我們已知A2P。通過(guò)A2P和A5P我們可以得到A2A5，而A2A3和A3A5的長(zhǎng)度又是機(jī)器人固有的，所以三角形A2A3A5的角度均可解得（余弦定理）。隨后根據(jù)圖解對(duì)角度進(jìn)行一些加減就可以得到A2,A3,A5的旋轉(zhuǎn)角度了。A4和A6我們一開(kāi)始就預(yù)設(shè)為0。

熱模鍛集成應(yīng)用：熱模鍛生產(chǎn)線(xiàn)通常由兩臺(tái)模鍛壓機(jī)組成，一臺(tái)用于沖壓，另一臺(tái)用于切邊。熱模鍛機(jī)器人集成應(yīng)用通常配置兩臺(tái)機(jī)器人，一臺(tái)負(fù)責(zé)將中頻爐處理后的高溫物料移送給沖壓成形模鍛壓機(jī)，另一臺(tái)負(fù)責(zé)從沖壓成形模鍛壓機(jī)取料后移送到另一臺(tái)模鍛壓機(jī)進(jìn)行切邊。為防止高溫沖壓工件粘住模具，需要每次沖壓后對(duì)模具進(jìn)行石墨潤(rùn)滑，潤(rùn)滑可以由機(jī)器人完成，也可以采用專(zhuān)門(mén)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。由于鍛造是高溫高濕且又有石墨潤(rùn)滑帶來(lái)的惡劣環(huán)境，特別要注意機(jī)器人的防護(hù)工作以及機(jī)器人本身抗熱輻射能力。