水下機器人的作業(yè)模式

水下機器人的作業(yè)模式各有長短。遙控模式需要操作者與載體之間存在臍帶電纜，電纜可以源源不斷地提供能源動力，但也限制了遙控水下機器人的活動范圍；由計算機操作的自主水下機器人代替人工操作的遙控水下機器人雖然解決了作業(yè)范圍受限的缺陷，但是計算機的自主感知和決策能力還無法與人相比。在這種情形下，綜合了遙控和自主兩種作業(yè)模式的混合型水下機器人應(yīng)運而生。另外，水面機器人的引入還促成了水面與水下混合作業(yè)的新模式，水面機器人成為溝通水下機器人與空中、地面機器人的通信中繼，操作者可以在更遠(yuǎn)的地方對水下機器人實施監(jiān)控。

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水下機器人分類

從自主性角度將水下機器人分為自主水下機器人、非自主水下機器人和混合型水下機器人三類。自主水下機器人包括在水下采用走航模式航行的自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle，AUV)和在水下采用滑翔模式航行的水下滑翔機(Glider)。非自主水下機器人是無人有纜的遙控式水下機器人(remote operated vehicle，ROV)?；旌闲退聶C器人在深海與深淵探測領(lǐng)域產(chǎn)生，即一種兼具自主和非自主兩種模式的混合型遙控式水下機器人(hybrid remotely operated vehicle，HROV)。

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水下機器人行業(yè)發(fā)展

目前進(jìn)軍水下機器人的企業(yè)并不多。從專利技術(shù)申請量來看，中1國科學(xué)院沈陽自動化研究所以336件相關(guān)專利位居國內(nèi)。該所是國內(nèi)外有影響的研究與開發(fā)水下機器人并形成產(chǎn)品的科研實體之一，研制了我國臺有纜遙控潛水器和臺無纜自主水下機器人。在水下機器人運動控制、智能決策、路徑規(guī)劃、組合導(dǎo)航、自主作業(yè)、載體設(shè)計、作業(yè)工具、釋放回收等方面擁有雄厚的技術(shù)積累。其中，6000米級自主水下機器人——“CR-01”曾于1997年入選中國十大科技進(jìn)展。

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