準(zhǔn)備格式轉(zhuǎn)換

數(shù)據(jù)一旦，傳感器數(shù)據(jù)必須是處理可用的格式。做成業(yè)界通用格式，例如HSX, GSF 或 XTF，允許更多的軟件能夠處理數(shù)據(jù)。

本文中，所有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成HYPACK HSX格式，并且用HYPACK軟件處理： MBMAX64 做水深處理，HYSCAN做側(cè)掃處理。

某些AUV搭載的相干測深系統(tǒng)需要附加步驟，在轉(zhuǎn)換到HYPACK HSX格式前必須處理成某種數(shù)據(jù)格式。其它聲吶數(shù)據(jù)可以直接轉(zhuǎn)換成HSX格式。

出于測量效率考慮，這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換可以在AUV載體上進(jìn)行。每條測線數(shù)據(jù)采集后，原始文件可以轉(zhuǎn)換成處理格式，但數(shù)據(jù)仍在AUV載體上。我們?nèi)匀恍枰紤]將數(shù)據(jù)從AUV所需的時(shí)間，但隨后我們可以立即開始處理工作。

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水下機(jī)器人

我們首先要講一講它的特點(diǎn)。通常，我們說水下機(jī)器人的發(fā)展有60年的歷史，這主要指世界水下機(jī)器人的發(fā)展歷史，對于中國，我們大概經(jīng)歷了30多年的水下機(jī)器人發(fā)展過程。水下機(jī)器人主要分成兩種：遙控水下機(jī)器人和自主水下機(jī)器人。

對于遙控水下機(jī)器人，需要電纜將它和母船進(jìn)行連接，母船通過電纜為它提供能源，它通過電纜向母船回傳獲得的數(shù)據(jù)。整個(gè)過程中因?yàn)橛心复闹С?，所以它不會跑得很遠(yuǎn)，也正因此，它只能在水下的一個(gè)小范圍，或者局部范圍內(nèi)做定點(diǎn)觀測。

以上內(nèi)容由泰富坤為您提供，今天我們來分享水下機(jī)器人的相關(guān)內(nèi)容，希望對同行業(yè)的朋友有所幫助！

按照無人潛水器與水面支持設(shè)備（母船或平臺）間聯(lián)系方式的不同，水下機(jī)器人可以分為兩大類：一類是有纜水下機(jī)器人，習(xí)慣上把它稱為水下遙控運(yùn)載體（Remotely Operated Vehicle）簡稱ROV，ROV通過電纜由母船向其提供動(dòng)力，人在母船上通過電纜對ROV進(jìn)行遙控；水下機(jī)器人無人無纜潛水器尚處于研究、試用階段，還有一些關(guān)鍵技術(shù)問題需要解決。另一類是無纜水下機(jī)器人，習(xí)慣上把它稱為水下自主式無人運(yùn)載體（Autonomous Underwater Vehicle）簡稱AUV，AUV自帶能源，依靠自身的自治能力來管理和控制自己以完成人賦予的使命。

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