機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和導(dǎo)電型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動）、移動或填充運(yùn)動來構(gòu)建規(guī)定的動作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的乘載、前端、轉(zhuǎn)動等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱作機(jī)械手的自由度 。為了空間中給定方位和方位的物體，必需6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。權(quán)利 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡單。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

我們比較常見的機(jī)械手驅(qū)動結(jié)構(gòu)一般有四種，其中包括機(jī)械驅(qū)動，液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，而這四種中又有液壓驅(qū)動和氣壓驅(qū)動使用的較多，所以就主要為大家介紹液壓和氣壓驅(qū)動這兩種類型的機(jī)械手驅(qū)動裝置。

氣壓驅(qū)動，它通常是由空壓機(jī)和氣缸，氣閥以及氣罐組成的，它在工作時(shí)較為靈活，因?yàn)闅庠词潜容^方便的，而且它的動作較為流暢和迅速，所以它的結(jié)構(gòu)比較簡單，對于材料的要求也沒那么高，所以他的造價(jià)成本較低，但是它的抓舉能力有限，而且不是很好控制。

噴涂設(shè)備對粉末涂料的要求：

⑴外觀應(yīng)疏松，無雜質(zhì)，無結(jié)塊，色澤均勻一致。

⑵熱固性粉末涂料是容易極化或者是極性的材料，也就是說涂料微粒既能接受電荷，又能保持電荷，可以牢固的附著于工件表面。

⑶粒度和粒度分布均勻合理。使用結(jié)果表明，粒度在10~90微米為合適。粒度在10微米以下的粉末為超細(xì)粉末，極易造成粉塵，不宜過多。當(dāng)粉末粒度超過90微米時(shí)大顆粒粉末受重力作用，不易吸附到工件上。

噴涂機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實(shí)現(xiàn)示教。噴涂機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。

由此可見，如今噴涂工藝作為工業(yè)生產(chǎn)的一部分，被人們冠以一些常規(guī)的要求也是有必要的，隨著噴涂工藝的不斷升級，要求不斷變高，人們對噴涂機(jī)器人的改造也時(shí)刻進(jìn)行著。相信隨著今后科技的不斷發(fā)展，現(xiàn)代噴涂工藝還將產(chǎn)生質(zhì)的飛躍。