AGV運輸車

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。

無人運輸車

無人運輸車又被稱為AGV/AGC，是具有自動導(dǎo)引功能，能夠按照固定路徑行駛，具有安全保護(hù)的運輸車。

無人運輸車在自動化工廠能夠準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運任務(wù)。此外多臺無人運輸車可組成柔性生產(chǎn)線，其搬運路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整，大大提高生產(chǎn)柔性。目前被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、汽車、電子等行業(yè)。

搬運機(jī)器人

搬運機(jī)器人的選擇除了需要考慮使用環(huán)境之外，還需要考慮物料的特征（物料的單元存放模式）。常見的標(biāo)準(zhǔn)存放模式包括：靜電箱、標(biāo)準(zhǔn)托盤、標(biāo)準(zhǔn)紙箱等。除了標(biāo)準(zhǔn)的存放模式外，每個企業(yè)都有自身生產(chǎn)需求定制的非標(biāo)準(zhǔn)的存放單元，主要為料車和料箱。

不同物料的存儲形態(tài)需要的智能搬運機(jī)器人類型也不盡相同。

以上應(yīng)用方式在大多數(shù)情況適用，有些存儲單元比較特殊的需要綜合考慮。不同的存儲單元對于相同的物流搬運量，需要搬運的次數(shù)不同，然后使用機(jī)器人的數(shù)量也會有很大差異。

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進(jìn)和后退甚至行駛、前進(jìn)、后退、側(cè)向和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機(jī)構(gòu)的進(jìn)步。

三輪行走機(jī)構(gòu) 三輪行走機(jī)構(gòu)的AGV小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪后面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機(jī)構(gòu)的AGV小車結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎自動運行時只能單向行駛轉(zhuǎn)彎時后輪中點軌跡偏離導(dǎo)引線輪跡呈曳物線。

帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu) 帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)是在三輪行走機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當(dāng)于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV小車在自動運行狀態(tài)下可行駛轉(zhuǎn)彎時前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡機(jī)動性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。