什么是AGV自動導航無人運輸車

AGV定義

AGV－是自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指裝備有磁性或光學等自動導引裝置，能沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸小車。

AGV是一種以電池為動力，裝有非接觸導向裝置的無人駕駛自動化車輛。它的主要功能表現(xiàn)為能在計算機監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，使小車較為準確地行走并?？康酱_定地點，完成一系列移載、搬運等作業(yè)功能。

AGV種類－按照不同的導航方式可以劃分為：直接坐標導航、電磁導航、磁帶導航、光學導航、激光導航、慣性導航、圖像識別導航、GPS導航等。

AGV從簡單搬運車到智能機器人

很早的自動搬運車，1913年被福特汽車公司用于底盤裝配上，體現(xiàn)了采用當時叫做無人搬運車的優(yōu)越性。但當時是有軌道引導的。到了20世紀50年代中期，1955年英國人首先去掉了地面上的導引軌道采用地板下埋線，組成了以電磁感應引導的簡易AGVS，1959年AGV用到倉庫自動化和工廠作業(yè)上。

60年代把計算機技術應用到AGV系統(tǒng)的管理和控制上，AGV系統(tǒng)從自動化倉庫進入到柔性加工系統(tǒng)(FMS)及生產(chǎn)系統(tǒng)中，從而使AGV得到了迅速的發(fā)展。雖然AGV首先出現(xiàn)于美國，但卻是在歐洲迅速得到發(fā)展和推廣應用，并成為制造和裝配過程中一種流行的物料搬運設備。歐洲各公司統(tǒng)一了托盤的結構和尺寸，使得AGV制造廠不需要頻繁地根據(jù)用戶的要求改變自己的產(chǎn)品形式。

AGV運輸車

AGV系統(tǒng)的控制過程就類似一家管理先進的出租車公司，物流上位調度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)和AGV車載控制系統(tǒng)分別相當于客戶、客戶中心和出租車司機，AGV地面控制系統(tǒng)和各臺AGV之間通過無線通信來交換信息，調度AGV的作業(yè)，并為其選擇路徑（線），確保交通通暢。AGV是以電池為動力的，當電量不足時，會向地面控制系統(tǒng)發(fā)出充電請求，在得到允許后，前往充電站自動充電，在充電期間，AGV地面控制系統(tǒng)不會向此AGV分配任何任務，就與出租車進了加油站不再載客一樣。

AGV之所以能夠實現(xiàn)無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：

慣性導航 （Inertial Navigation）

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而實現(xiàn)導引。

此項技術在軍方較早運用，其主要優(yōu)點是技術先進，較之有線導引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關。