工業(yè)機(jī)器人的組成及結(jié)構(gòu)由哪些？

工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個(gè)基本構(gòu)件組成，包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪，一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器，在這 3 個(gè)基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個(gè)，其余一個(gè)為主動(dòng)件一個(gè)從動(dòng)件。

2) RV 減速器:主要由 太陽(yáng)輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度以及較長(zhǎng)的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用 RV 減速器。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

如果機(jī)器人是由安裝傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的，在操作過(guò)程中要注意任何猶豫或晃動(dòng)。除了平滑運(yùn)動(dòng)和平滑運(yùn)動(dòng)外，所有的運(yùn)動(dòng)都可能表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或某些外來(lái)物體的內(nèi)部存儲(chǔ)受到損壞。當(dāng)機(jī)器人向下推動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁與傳動(dòng)齒輪之間的運(yùn)動(dòng)或間隙的方法是推動(dòng)手臂，感受異常運(yùn)動(dòng)(前后運(yùn)動(dòng)不同)。

噴涂機(jī)器人維修

但是，由于正常工廠公差的高容差，這種測(cè)試方法會(huì)非常不準(zhǔn)確。如果你懷疑組合梁和驅(qū)動(dòng)齒輪可能有問(wèn)題，一個(gè)更好的方法是使用一個(gè)距離較遠(yuǎn)的磁表架。根據(jù)制造商的指示調(diào)整間隙后，檢查軸的全行程，以確保裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒(méi)有太緊。

維修保養(yǎng)的流程

為了延長(zhǎng)設(shè)備壽命、降低故障率，定期的保養(yǎng)是必不可少的，這也是工業(yè)機(jī)器人安全使用的一環(huán)。

1）保養(yǎng)周期

1. 日常機(jī)器人保養(yǎng)

A、檢查設(shè)備的外表有沒(méi)有灰塵附著 。

B、外部電纜磨損、壓損，各接頭是否固定良好，有無(wú)松動(dòng) ，冷卻風(fēng)扇是否正常工作 。

C、各操作按鈕支動(dòng)作是否正常 、機(jī)器人動(dòng)作是否正常 。

2. 三個(gè)月保養(yǎng)（包括日常保養(yǎng)）

A、各接線端子是否固定良好 。

B、機(jī)器人本體的底座是否固定良好 、內(nèi)部有沒(méi)有灰塵。