精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

減速機(jī)齒輪點(diǎn)蝕與剝落原因分析：

a.材質(zhì)、硬度和缺陷。齒輪的材質(zhì)不符合要求；影響齒輪接觸疲勞強(qiáng)度的主要因素是熱處理后的硬度較低，無(wú)法保證齒輪應(yīng)有的接觸疲勞強(qiáng)度。此外，齒表面或內(nèi)部有缺陷，也是接觸疲勞強(qiáng)度不夠的原因之一。

b.齒輪精度較差。齒輪加工和裝配精度不符合要求，如嚙合精度、運(yùn)動(dòng)精度較差等。還有圓弧齒輪的殼體中心距誤差太大。

c.潤(rùn)滑油不符合要求。使用的潤(rùn)滑油的牌號(hào)不對(duì)，油品的粘度較低，潤(rùn)滑性能較差。

解決措施：

提高齒面硬度，減小齒面粗糙度數(shù)值，盡可能采用大變位系數(shù)，增加潤(rùn)滑油的粘度和減少動(dòng)載荷，這樣可以有助于防止齒面發(fā)生疲勞點(diǎn)蝕。

減速機(jī)的選型：

1、質(zhì)量過(guò)硬的配套，包括匹配合理的質(zhì)量品牌良好的髙效電機(jī)或高壓電機(jī)，質(zhì)量過(guò)硬的聯(lián)軸器和連接方式，相關(guān)的監(jiān)控裝置，包括軸溫報(bào)警，大型減速機(jī)的流量開(kāi)關(guān)、循環(huán)冷卻及侍服電機(jī)的配套等等都要綜合考慮。

2、DT、DC、浸出器減速機(jī)（價(jià)格昂貴，發(fā)生故障會(huì)引起停機(jī)或維修時(shí)間長(zhǎng)的設(shè)備）等核心設(shè)備的減速機(jī)安全系數(shù)不低于2.5，重要設(shè)備（停機(jī)會(huì)引起生產(chǎn)全線停機(jī)的設(shè)備）含浸出車間輸送設(shè)備（含旋轉(zhuǎn)閥）、預(yù)處理彎刮板、提升機(jī)、預(yù)榨機(jī)減速機(jī)等的安全系數(shù)不小于2.0.

3、備機(jī)、備件的合理采購(gòu)和庫(kù)存。

減速機(jī)的基本功能和原理

1）減速機(jī)的工作原理

減速機(jī)的工作原理是依靠不同直徑的齒輪降低速度。一般減速機(jī)都應(yīng)用于低轉(zhuǎn)速、大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備當(dāng)中。輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪相互嚙合完成速度的下降。因?yàn)辇X輪相互嚙合的情況下，齒輪實(shí)際的轉(zhuǎn)動(dòng)量是相同的，因?yàn)榇笮↓X輪的周長(zhǎng)不同的，所以齒輪的轉(zhuǎn)速不同。減速機(jī)正是運(yùn)用這一原理完成減速功能的。

2）減速機(jī)的基本功能

減速機(jī)的功能包括兩個(gè)部分，減速和帶動(dòng)。帶動(dòng)是指?jìng)鲃?dòng)過(guò)程中將動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)化為對(duì)于物品的力。之所以使用轉(zhuǎn)速機(jī)來(lái)進(jìn)行帶動(dòng)，而不使用動(dòng)力源的直接帶動(dòng)是因?yàn)閯?dòng)力源無(wú)法使用太大的齒輪，而小齒輪因?yàn)檗D(zhuǎn)速過(guò)快無(wú)法提供足夠的推力。使用小齒輪很可能會(huì)導(dǎo)致減速機(jī)出現(xiàn)損壞。