諧波減速器是諧波齒輪傳動(dòng)裝置（Harmonic gear drive）的簡(jiǎn)稱。諧波齒輪傳動(dòng)既可以減速，又可以加速，但是傳動(dòng)比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

1955年，由美國(guó)發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術(shù)和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類似于初學(xué)者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會(huì)磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個(gè)傳動(dòng)原件，是三個(gè)部件傳動(dòng)嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個(gè)齒，而柔輪與剛輪的捏合關(guān)系，所以就會(huì)有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會(huì)會(huì)差距極大。

減速器輪齒表面疲勞檢查，齒面點(diǎn)蝕，點(diǎn)蝕多發(fā)生在節(jié)線附近。全新的減速器輪齒未經(jīng)磨合其表面會(huì)有一定的粗糙度。在節(jié)線附近，兩個(gè)減速器輪齒互相接觸滑動(dòng)的方向剛好發(fā)生轉(zhuǎn)變，油膜厚度蕞薄，接觸面積很小，并且只有滾動(dòng)摩擦而無(wú)滑動(dòng)摩擦，產(chǎn)生很大的接觸壓應(yīng)力，使新齒輪節(jié)線附近表面的一些微小凸起高點(diǎn)受壓變形或脫落，因而造成點(diǎn)蝕，這種點(diǎn)蝕通常在減速器輪齒磨合期過(guò)后都能愈合。

RV減速器需要的技術(shù)是很高的．其核心難點(diǎn)在各項(xiàng)工藝的密切配合。

齒面熱處理，這是輸入條件，粗加工精度下的應(yīng)力殘留，在熱處理的時(shí)候表面的剛度強(qiáng)度要一致；

加工精度，熱處理表面外硬內(nèi)軟，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是關(guān)鍵；

零件對(duì)稱性，不同零件在不同角度下要一致；

成組技術(shù)：如何進(jìn)行相互配合；

裝配精度：如此高精密的裝配；

減速機(jī)的選型：

1、質(zhì)量過(guò)硬的配套，包括匹配合理的質(zhì)量品牌良好的髙效電機(jī)或高壓電機(jī)，質(zhì)量過(guò)硬的聯(lián)軸器和連接方式，相關(guān)的監(jiān)控裝置，包括軸溫報(bào)警，大型減速機(jī)的流量開(kāi)關(guān)、循環(huán)冷卻及侍服電機(jī)的配套等等都要綜合考慮。

2、DT、DC、浸出器減速機(jī)（價(jià)格昂貴，發(fā)生故障會(huì)引起停機(jī)或維修時(shí)間長(zhǎng)的設(shè)備）等核心設(shè)備的減速機(jī)安全系數(shù)不低于2.5，重要設(shè)備（停機(jī)會(huì)引起生產(chǎn)全線停機(jī)的設(shè)備）含浸出車間輸送設(shè)備（含旋轉(zhuǎn)閥）、預(yù)處理彎刮板、提升機(jī)、預(yù)榨機(jī)減速機(jī)等的安全系數(shù)不小于2.0.

3、備機(jī)、備件的合理采購(gòu)和庫(kù)存。