機器人的關節(jié)，主要是指工業(yè)機器人蕞重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。精密減速機是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數(shù)減速到所要的回轉數(shù)，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

諧波減速機、伺服馬達及控制器三大關鍵零組件占工業(yè)機器人整機成本60％至70％。以往工業(yè)機器人核心技術掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術的掌握將有助于國產(chǎn)工業(yè)用機器人大幅降低成本。

減速機行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢分析

減速機在生產(chǎn)過程中，主要使用鋼材、銅材等原材料和金屬切削機床設備，減速機主要應用于起重運輸、水泥建材、重型礦山、冶金、電力、船舶、石化等眾多領域。

運用波特的“五力”模型，對減速機行業(yè)的競爭狀況分析，得出如下結論：我國減速機行業(yè)對上游鋼材、銅材等行業(yè)具有較低的議價能力;對下業(yè)的議價能力整體較低，但針對需求少數(shù)髙端減速機的下業(yè)，減速機行業(yè)具有較高的議價能力;由于減速機行業(yè)盈利水平較高，技術壁壘較低，存在一定的新進入者威脅;以及減速機行業(yè)的生產(chǎn)企業(yè)眾多，產(chǎn)品同質化，市場競爭較為激烈。

減速機漏油預防及排除方法:

1)密封圈壓蓋采用易拆卸、開口式結構。

2)對減速器殼體進行時效處理，避免沿合箱面處漏油。

3)在減速器底座的合箱面上鑄造或加工環(huán)形油槽，且有多個回油孔與環(huán)形油槽連通。

4)箱內油面應當在油面檢視孔的1/3-2/3蕞為常見。

5)油封失效時更換油封，油封在運轉一段時間后應在二級保養(yǎng)時更換及拆洗、清理呼吸閥等。在視孔蓋處和放油孔處加裝密封墊，且擰緊螺栓。

減速機相對較大，可以實現(xiàn)運動的合成和分解。只要正確選擇齒輪傳動的類型和齒輪匹配方案，就可以使用幾個齒輪來獲得大的傳動比。掛檔減速機變速器僅用于傳遞運動，其傳動比可達幾千需要指出的是，當傳動比很大時，齒輪傳動仍能保持結構緊湊、質量小、體積小等優(yōu)點。此外，它還可以實現(xiàn)運動的合成和分解，實現(xiàn)各種速度變化的復雜運動。

齒輪減速機體積小、質量小、結構緊湊、承載力大。由于齒輪傳動具有動力分流，中心輪形成同軸傳動，合理應用內嚙合齒輪副，齒輪傳動結構可以非常緊湊。此外，由于多個輪均勻分布在中心輪周圍以共同分擔載荷，因此每個齒輪承受的載荷較小，并且這些齒輪允許采用較小的模數(shù)。