?諧波減速器的結(jié)構(gòu)和原理

諧波減速器一般由三部分構(gòu)成，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器。

剛輪，簡(jiǎn)而言之，就是一個(gè)剛性內(nèi)齒圈，在薄型或者微型的諧波減速器中，剛輪會(huì)和CRB軸承設(shè)計(jì)成一體。

柔輪，有效工作區(qū)域結(jié)構(gòu)上類似于一個(gè)輪轂特別窄的齒輪，柔度較大，薄壁柔性金屬體。齒數(shù)要比剛輪少一些（一般是2或者4個(gè)齒）。

剛輪和柔輪都有結(jié)構(gòu)上的孔，便于固定時(shí)固定用，也不影響自由式正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

諧波發(fā)生器（Wave Generator），諧波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)上類似于一個(gè)焦距適當(dāng)小的橢圓凸輪嚙合在一個(gè)滾珠軸承里，在這里，關(guān)于為什么要有這個(gè)滾珠軸承，在原理上的必要性目前認(rèn)為是因?yàn)闉榱烁綦x諧波發(fā)生器和柔輪，從力學(xué)優(yōu)化上可以看出來(lái)似乎是為了減少摩擦，降低能量損耗，減少熱量。

精密減速器的作用

精密減速器在工業(yè)機(jī)器人上的作用

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般為交流伺服電機(jī)，因?yàn)橛擅}沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，其伺服電機(jī)本身就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動(dòng)作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過(guò)減速器來(lái)提高輸出扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其、可靠地運(yùn)行。

精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

減速機(jī)串軸原因分析：

減速機(jī)承受正負(fù)扭矩作用時(shí)，齒厚誤差、齒面不均勻磨損和過(guò)早磨損、齒背變形造成串軸。

在實(shí)際傳動(dòng)中，由于兩半從動(dòng)齒輪的偏斜程度不同，對(duì)于輸入軸來(lái)講，產(chǎn)生軸向串動(dòng)是中間軸上兩半從動(dòng)齒輪不同偏斜程度綜合作用的結(jié)果。此外，輸出軸上的從動(dòng)齒輪，由于齒輪加工偏斜也同樣造成串動(dòng)，但是由于輸出軸在軸向是固定的，就迫使中間軸移動(dòng)，進(jìn)而迫使輸入軸串動(dòng)。

解決措施

提高齒輪的強(qiáng)度，齒輪的制造精度，降低齒輪和軸的粗糙度數(shù)值。提高從動(dòng)齒輪與軸的安裝精度緊固性，蕞主要是達(dá)到合理的過(guò)盈配合