手爪使工業(yè)機(jī)器人游刃有余地

如果說各類結(jié)構(gòu)和功能的手爪使工業(yè)機(jī)器人游刃有余地在生產(chǎn)中發(fā)揮巨大的作用，那么，增設(shè)輔助機(jī)械裝置，將機(jī)器人裝在可移動的滑臺、導(dǎo)軌或滾輪上，使機(jī)器人擴(kuò)大生產(chǎn)作業(yè)空間，無異于給機(jī)器人安上腿腳、插上翅膀，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)或多個(gè)維度的移動，大大提高了機(jī)器人的工作能力和應(yīng)用領(lǐng)域。有了手和腳的機(jī)器人，再配置CCD、傳感器等視覺感應(yīng)裝置，就如同給機(jī)器人裝上了眼睛和大腦，使其具有可視化、分析判斷及系統(tǒng)反饋等功能，在生產(chǎn)系統(tǒng)集成環(huán)境下，可實(shí)現(xiàn)分析判斷、故障處理、生產(chǎn)管理等智能工作。

機(jī)器人的自由度是多少?

機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了機(jī)器人可勝任的工作、具有的操作性能等情況，是設(shè)計(jì)、應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的問題。機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。

自由度是指機(jī)器人具有的獨(dú)立運(yùn)動的坐標(biāo)軸數(shù)量。機(jī)器人的自由度是指確定機(jī)器人手部在空間的位置和姿態(tài)時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)量。機(jī)器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)量。常見機(jī)器人自由度數(shù)一般有5～6個(gè)。有些機(jī)器人還附帶有外部軸。

伺服電機(jī)和驅(qū)動方面,歐系機(jī)器人的驅(qū)動部分主要由倫茨,Lust

在伺服電機(jī)和驅(qū)動方面，目前歐系機(jī)器人的驅(qū)動部分主要由倫茨，Lust，博世力士樂等公司提供，這些歐系電機(jī)及驅(qū)動部件過載能力，動態(tài)響應(yīng)好，驅(qū)動器開放性強(qiáng)，且具有總線接口，但是價(jià)格昂貴。而日系品牌工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其價(jià)格相對降低，但是動態(tài)響應(yīng)能力較差，開放性較差，且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。國內(nèi)近年來也開展了大功率交流永磁同步電機(jī)及驅(qū)動部分基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)化，如哈爾濱工業(yè)大學(xué)，北京和利時(shí)，廣州數(shù)控等單位，并且具備了一點(diǎn)的生產(chǎn)能力，但是其動態(tài)性能，開放性和可靠性還需要更多的實(shí)際機(jī)器人項(xiàng)目應(yīng)用進(jìn)行驗(yàn)證。