工業(yè)機(jī)器人由于低慣量,大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)

工業(yè)機(jī)器人由于低慣量，大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器(交換變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的普遍接納。這類系統(tǒng)不需能量轉(zhuǎn)換，運(yùn)用方便，控制靈敏。大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精細(xì)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：減速器。其齒運(yùn)用齒輪的速率轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的反轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的反轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，添加轉(zhuǎn)矩,當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味提升伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，能夠在適宜的速率范疇內(nèi)通過(guò)減速器來(lái)進(jìn)步輸出扭矩。伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，長(zhǎng)時(shí)間和重復(fù)性的工作不利于確保其準(zhǔn)確性、牢靠地運(yùn)轉(zhuǎn)。精細(xì)減速電機(jī)的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)適宜的速率下運(yùn)轉(zhuǎn)，加強(qiáng)機(jī)器體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。如今主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速。

機(jī)器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)

機(jī)器人的基本工作原理工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引示教，既是人工導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際需求動(dòng)作流程操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的姿態(tài)、位置、工藝參數(shù)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行的程序。完成示教后，只需要給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)命令，機(jī)器人將會(huì)地自動(dòng)按照示教好的動(dòng)作，完成全部流程。

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展不斷升級(jí)

“工業(yè)機(jī)器人”，這個(gè)誕生于上世紀(jì)五十年代的概念發(fā)展至今已有 70 多年的歷史了，從簡(jiǎn)單的抓取物體到能夠獨(dú)立成一條生產(chǎn)線，從早的自動(dòng)化流水生產(chǎn)線，到現(xiàn)在的工業(yè)信息化、數(shù)字化和智能化。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)也隨著科技的發(fā)展不斷升級(jí)。現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人，通常指面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人指揮，也可以按照編程序運(yùn)行，還可以根據(jù)人工智能技術(shù)自主決定運(yùn)動(dòng)等。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類：

1）編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

2）示教輸入型的示教方法有兩種：示教盒示教和操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)示教。

示教盒示教由操作者用手動(dòng)控制器（示教盒），將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。采用示教盒進(jìn)行示教的工業(yè)機(jī)器人使用比較普遍，一般的工業(yè)機(jī)器人均配置示教盒示教功能，但是對(duì)于工作軌跡復(fù)雜的情況，示教盒示教并不能達(dá)到理想的效果，例如用于復(fù)雜曲面的噴漆工作的噴漆機(jī)器人。