手爪使工業(yè)機(jī)器人游刃有余地

如果說各類結(jié)構(gòu)和功能的手爪使工業(yè)機(jī)器人游刃有余地在生產(chǎn)中發(fā)揮巨大的作用，那么，增設(shè)輔助機(jī)械裝置，將機(jī)器人裝在可移動(dòng)的滑臺(tái)、導(dǎo)軌或滾輪上，使機(jī)器人擴(kuò)大生產(chǎn)作業(yè)空間，無異于給機(jī)器人安上腿腳、插上翅膀，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)或多個(gè)維度的移動(dòng)，大大提高了機(jī)器人的工作能力和應(yīng)用領(lǐng)域。有了手和腳的機(jī)器人，再配置CCD、傳感器等視覺感應(yīng)裝置，就如同給機(jī)器人裝上了眼睛和大腦，使其具有可視化、分析判斷及系統(tǒng)反饋等功能，在生產(chǎn)系統(tǒng)集成環(huán)境下，可實(shí)現(xiàn)分析判斷、故障處理、生產(chǎn)管理等智能工作。

機(jī)器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)

機(jī)器人的基本工作原理工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引示教，既是人工導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際需求動(dòng)作流程操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的姿態(tài)、位置、工藝參數(shù)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行的程序。完成示教后，只需要給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)命令，機(jī)器人將會(huì)地自動(dòng)按照示教好的動(dòng)作，完成全部流程。

基于位置的視覺伺服系統(tǒng)

通常，機(jī)器人視覺伺服控制是基于位置的視覺伺服或者基于圖像的視覺伺服，它們分別又稱為三維視覺伺服和二維視覺伺服，這兩種方法各有其優(yōu)點(diǎn)和適用性，同時(shí)也存在一些缺陷，于是有人提出了2.5維視覺伺服方法。

基于位置的視覺伺服系統(tǒng)，利用攝像機(jī)的參數(shù)來建立圖像信息與機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置/姿態(tài)信息之間的映射關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器位置的閉環(huán)控制。末端執(zhí)行器位置與姿態(tài)誤差由實(shí)時(shí)拍攝圖像中提取的末端執(zhí)行器位置信息與定位目標(biāo)的幾何模型來估算，然后基于位置與姿態(tài)誤差，得到各關(guān)節(jié)的新位姿參數(shù)。基于位置的視覺伺服要求末端執(zhí)行器應(yīng)始終可以在視覺場景中被觀測到，并計(jì)算出其三維位置姿態(tài)信息。消除圖像中的干擾和噪聲是保證位置與姿態(tài)誤差計(jì)算準(zhǔn)確的關(guān)鍵。

怎樣確保伺服過程中參考

工業(yè)智能機(jī)器人怎樣確保伺服過程中參考物體始終位于攝像機(jī)視野之內(nèi)，以及分解單應(yīng)性矩陣時(shí)存在解不等問題。在建立視覺控制器模型時(shí)，需要找到一種合適的模型來描述機(jī)器人的末端執(zhí)行器和攝像機(jī)的映射關(guān)系。圖像雅克比矩陣的方法是機(jī)器人視覺伺服研究領(lǐng)域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時(shí)變的，所以，需要在線計(jì)算或估計(jì)。