創(chuàng)靖杰自動(dòng)化——倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

工業(yè)機(jī)器人，是國(guó)之重器近年來(lái)，隨著我國(guó)工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的深入實(shí)施，為進(jìn)一步提升國(guó)家智能制造在國(guó)際上的競(jìng)爭(zhēng)地位，我國(guó)不斷通過(guò)更換智能化生產(chǎn)設(shè)備來(lái)加快傳統(tǒng)制造業(yè)的自動(dòng)化升級(jí)。從從事重體力的“搬運(yùn)工”、“裝配工”到探索太空的航天機(jī)器人，到嫻給葡萄做縫合的手術(shù)機(jī)器人，再到可以調(diào)制個(gè)性雞尾酒的AI智能調(diào)酒師以及可以以假亂真的機(jī)器人……機(jī)器人正從搬運(yùn)、裝配等傳統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域向更加智能化、精細(xì)化的先進(jìn)制造、健康、生活服務(wù)等領(lǐng)域快速延伸。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

國(guó)家近公布的一組工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量數(shù)據(jù)顯示，2019年11月工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量同比增長(zhǎng)4.3%，延續(xù)10月以來(lái)的增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。相關(guān)分析指出，作為智能制造中重要載體的工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量同比增速連續(xù)兩個(gè)月回正，疊加11月PMI指數(shù)超預(yù)期回暖，逐步驗(yàn)證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)拐點(diǎn)將至，工業(yè)機(jī)器人也將迎來(lái)其發(fā)展的高光時(shí)刻。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

從中國(guó)制造走向中國(guó)智造，工業(yè)機(jī)器人將是制造模式實(shí)現(xiàn)升級(jí)的關(guān)鍵所在2019年12月30日發(fā)布的《人口與勞動(dòng)綠皮書(shū)：中國(guó)人口與勞動(dòng)問(wèn)題報(bào)告No.20》預(yù)測(cè)，“十四五”時(shí)期，機(jī)器人和人工智能將影響勞動(dòng)力市場(chǎng)。根據(jù)課題組研究估算顯示，新技術(shù)應(yīng)用對(duì)中國(guó)制造業(yè)普通勞動(dòng)力崗位替代率為19.6%。機(jī)器人和AI是“自動(dòng)化”發(fā)展的新階段，更強(qiáng)調(diào)的是人機(jī)之間的協(xié)作。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計(jì)成薄壁、非標(biāo)軸承，又由于減速器運(yùn)動(dòng)的高精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴(yán)格。依據(jù)其應(yīng)用不同，主要分為以下幾類(lèi)：RV減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線(xiàn)針輪減速器用軸承等。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

RV減速器是在擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，使用二級(jí)減速和中心圓盤(pán)支承結(jié)構(gòu)。具有傳動(dòng)比大、傳動(dòng)、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，是機(jī)器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度高、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長(zhǎng)壽命、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、等優(yōu)良性能，能在惡劣的工作環(huán)境長(zhǎng)期連續(xù)工作，并具有高的抗沖擊能力。主要用于機(jī)器人、焊接變位臺(tái)（翻轉(zhuǎn)臺(tái)）、數(shù)控機(jī)床、精密雷達(dá)驅(qū)動(dòng)控制等要求空間小、速比大的精密傳動(dòng)行業(yè)。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

壁角接觸球軸承

該類(lèi)型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為40°~50°，具有高精度、高剛性，對(duì)減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過(guò)程中出現(xiàn)干涉，另一方面也是為了軸承的潤(rùn)滑與散熱方便；軸承保持架通常采用PA66注塑成型的冠形保持架。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

關(guān)節(jié)（Joint）即運(yùn)動(dòng)副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。

工作空間機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類(lèi)型與配置。機(jī)器人的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進(jìn)行表示。

工作速度機(jī)器人在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

機(jī)器人控制的分類(lèi)：1）按照有無(wú)反饋分為：開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制；開(kāi)環(huán)控制的條件：地知道被控對(duì)象的模型，并且這一模型在控制過(guò)程中保持不變。2）按照期望控制量分為：位置控制，力控制，混合控制；位置控制分為：?jiǎn)侮P(guān)節(jié)位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關(guān)節(jié)位置控制、多關(guān)節(jié)位置控制分為分解運(yùn)動(dòng)控、集中控制；力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制；3）智能化的控制方式：模糊控制、自適應(yīng)控制、優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、控制以及其他；倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

精度重復(fù)性或重復(fù)定位精度：指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度。或在相同的位置指令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。機(jī)器人常用材料，碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼這類(lèi)材料強(qiáng)度好，特別是合金結(jié)構(gòu)鋼，其強(qiáng)度增大了4～5倍，彈性模量E大，抗變形能力強(qiáng)，是應(yīng)用的材料。鋁、鋁合金及其他輕合金材料這類(lèi)材料的共同特點(diǎn)是重量輕，彈性模量E并不大，但是材料密度小，故E/ρ之比仍可與鋼材相比。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

RV減速器是在擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，使用二級(jí)減速和中心圓盤(pán)支承結(jié)構(gòu)。具有傳動(dòng)比大、傳動(dòng)、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，是機(jī)器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度高、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長(zhǎng)壽命、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、等優(yōu)良性能，能在惡劣的工作環(huán)境長(zhǎng)期連續(xù)工作，并具有高的抗沖擊能力。主要用于機(jī)器人、焊接變位臺(tái)（翻轉(zhuǎn)臺(tái)）、數(shù)控機(jī)床、精密雷達(dá)驅(qū)動(dòng)控制等要求空間小、速比大的精密傳動(dòng)行業(yè)。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

當(dāng)前國(guó)產(chǎn)機(jī)器人使用的RV減速器大量從日本進(jìn)口，中國(guó)制造業(yè)要轉(zhuǎn)型升級(jí)，必須要解決這個(gè)“卡脖子”的技術(shù)難題?！按騻€(gè)比方，把工業(yè)機(jī)器人當(dāng)成人的手臂來(lái)看，減速器就相當(dāng)于手臂的關(guān)節(jié)，這個(gè)關(guān)節(jié)主要決定了工業(yè)機(jī)器人手臂擺動(dòng)的精度；國(guó)產(chǎn)RV減速器的質(zhì)量跟日本產(chǎn)品存在差距，主要是精度保持性不行倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

一個(gè)層面是跟計(jì)算機(jī)協(xié)助設(shè)計(jì)和協(xié)助制造體系相融合，運(yùn)用原來(lái)商品系列的典型技藝材料，組織設(shè)計(jì)相異的模塊，組成各類(lèi)不同樣式的模塊化柔性體系。柔性生產(chǎn)線(xiàn)還可以使用在商品決策、商品設(shè)計(jì)、出產(chǎn)到出售的全部生產(chǎn)流程自動(dòng)化過(guò)程中，這同時(shí)也可以使機(jī)器人在生產(chǎn)線(xiàn)的使用更加普遍。倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人MES集成