及時插入清槍程序,編寫好焊接程序后

及時插入清槍程序，編寫好焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以避免焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，焊槍的清潔可提高噴嘴的壽命，引弧、減少焊接飛濺。

編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

　焊接機器人的裝備功能，點焊對焊接機器人的要求不是很高。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求。

焊接機器人結構設計功能

　焊接機器人結構設計功能，由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定.文中針對狹窄空間特點

　　開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據(jù)機器人各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節(jié)機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調節(jié)機構負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別.另外，機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，提高其系統(tǒng)可靠性

機器人焊接時的主要注意事項

市場的激烈競爭使那些用于中、大批量出產(chǎn)的焊接主動化專機已不能適應小規(guī)模、多種類的出產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機器人替代，焊接機器人了巨大的開展，焊接已成為工業(yè)機器人使用范疇之一，焊接機器人在轎車、摩托車、工程機械等范疇都有廣泛的使用。

機器人焊接時的主要注意事項：

1、進行示教作業(yè)

在機器人進行主動焊接前，操作人員有示教機器人焊槍的軌跡和設定焊接條件等。

因為有示教，所以機器人不面向多種類少數(shù)出產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2、有保證工件的精度

機器人沒有眼睛，只能重復相同的動作。

機器人軌跡精度為±0.1mm，以此精度重復相同的動作。

焊接誤差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好，所以工件精度應保持在焊絲半徑之內。

3、焊接條件的設定取決于示教作業(yè)人員的技術水平

操作人員進行示教時有輸入焊接程序，焊槍姿勢和視點，電流、電壓、速度等焊接條件。

示教操作人員有充分掌握焊接知識和焊接技巧。

4、有充分注意周全

機器人是一種高速的運動設備，在其進行主動運行時不允許人接近機器人。

操作人員有承受勞作方面的專門教育，不然禁絕操作。

要嚴格操控焊接機器人系統(tǒng)

要嚴格操控焊接機器人系統(tǒng)電弧焚燒時刻，斷弧的頻率和電弧焚燒時刻直接影響著熔池溫度，因為管壁較薄，電弧熱量的承受能力有限，如果怠慢斷弧頻率來降低熔池溫度，易發(fā)生縮孔，所以只能用電弧焚燒時刻來操控熔池溫度，防止管子內部焊縫發(fā)生焊瘤。

正常情況下，要求焊接機器人依據(jù)焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，開焊時選用的焊接電流和焊條直徑較大，立、橫仰位較小。只要這樣，才干愈加簡單操控熔池溫度，使得焊縫成形。

依據(jù)以往的經(jīng)驗，焊接機器人選用圓圈形運條時熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，所以盡量選用鋸齒形運條，而且用搖擺的幅度和在坡口兩側的停頓，操控了熔池溫度。