桁架機(jī)械手要完成整個(gè)上料過(guò)程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動(dòng)作，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成，具體時(shí)間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，對(duì)分配的方案進(jìn)行比較，才能確定。

　　桁架機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。桁架機(jī)械手可以減省工人、提、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠(chǎng)形象。機(jī)械手在設(shè)計(jì)的過(guò)程中,當(dāng)確定運(yùn)動(dòng)速度機(jī)械手各動(dòng)作的行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，進(jìn)而確定各動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)速度。

       桁架機(jī)器手是通過(guò)指令行事的，基本上好的指令能讓桁架機(jī)器人好的運(yùn)行，桁架機(jī)器手的所有動(dòng)作都是根據(jù)程序員預(yù)先設(shè)計(jì)的指令行事的。一般來(lái)說(shuō)，在安裝調(diào)試的時(shí)候，會(huì)要求廠(chǎng)家派出一到兩個(gè)人全程配合，目的就是讓客戶(hù)了解和使用車(chē)床機(jī)器人。

　　桁架機(jī)器手的操作指令

　　1.允許送料：車(chē)床到達(dá)原點(diǎn)位置，主床機(jī)器人開(kāi)始到車(chē)床取料和放料。

　　2.主軸低速：控制主車(chē)床夾頭低速旋轉(zhuǎn)，特殊的時(shí)候才會(huì)用到。

　　3.啟動(dòng)開(kāi)盤(pán)松開(kāi)：主車(chē)床的夾頭松開(kāi)，車(chē)床中才可以取料和放料，如果夾頭是夾緊的狀態(tài)，是不能放料和取料。

　　4.主允許車(chē)床加工：桁架機(jī)器人到達(dá)安全位置之后，才可以啟動(dòng)車(chē)床進(jìn)行加工。

　　5.啟動(dòng)卡盤(pán)夾緊：桁架機(jī)器人在松開(kāi)原料時(shí)，夾緊工件。

      桁架式機(jī)械手又名龍門(mén)式機(jī)械手，采用型材或方鋼做為主框架，鑲嵌直線(xiàn)滑動(dòng)導(dǎo)軌和齒輪齒條等組成。作為運(yùn)動(dòng)框架和載體的精制型材其截面形狀通過(guò)有限元分析法來(lái)優(yōu)化設(shè)計(jì)，生產(chǎn)中的精益求精地確保其強(qiáng)度和直線(xiàn)度。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。

　　1、個(gè)性化。切合工廠(chǎng)實(shí)際，能充分滿(mǎn)足自動(dòng)化生產(chǎn)的需要，解決好關(guān)鍵問(wèn)題。

　　2、經(jīng)濟(jì)性。著眼于項(xiàng)目的性?xún)r(jià)比，在滿(mǎn)足自動(dòng)化生產(chǎn)要求的前提下，因陋就簡(jiǎn)，不求華麗，盡量少花錢(qián)，節(jié)省改造費(fèi)用。

　　3、較大化。用同樣的改造費(fèi)用，能盡較大努力，提高自動(dòng)化程度和自動(dòng)化水平，少用或不用人工，而提高產(chǎn)量。

　　4、省人力?？梢宰尳o多的工人不用進(jìn)行工業(yè)的危險(xiǎn)工作，直接使用桁架機(jī)械手代替人工，實(shí)現(xiàn)節(jié)省人力資源和提高安全性。

　　5、提升效率。使用桁架機(jī)械手或者龍門(mén)自動(dòng)上下料代替人工，可以加快整個(gè)工業(yè)的進(jìn)程，使得工業(yè)的加工更加的快速，項(xiàng)目完成的再好。

　　桁架式機(jī)械手是指對(duì)數(shù)控車(chē)床的加工件進(jìn)行自動(dòng)上下料、自動(dòng)裝夾、自動(dòng)吹屑、并將完工件自動(dòng)送回料倉(cāng)等連續(xù)性動(dòng)作的自動(dòng)化裝備，全盤(pán)代替了人工操作，較大程度節(jié)省人力資源，是“機(jī)器換人”的成熟產(chǎn)品。