工業(yè)機器人正大踏步走進機床領(lǐng)域

工業(yè)機器人正大踏步走進機床領(lǐng)域，并與機床結(jié)合在一起，為用戶提供各種個性化的智能制造裝備。目前國內(nèi)企業(yè)在機床上應(yīng)用機器人還處于起步階段，許多理論和實踐問題還沒有充分認識與解決。

　　應(yīng)用情況分析

　　在焊接、搬運、碼垛、裝配等大多數(shù)應(yīng)用領(lǐng)域里，工業(yè)機器人是作為主機使用的。與此不同，與機床配套的機器人一般是作為輔機來發(fā)揮作用的。當前具體的應(yīng)用形式主要有：

　單機上下料

　　單機上下料是機器人在機床上典型和成熟的應(yīng)用。它比人工上下料更準確、迅速、安全。對生產(chǎn)批量大、加工時間短的中小零件加工，或需吊裝的笨重工件而言，機器人上下料的優(yōu)勢特別明顯。

　　機器人與機床的結(jié)構(gòu)關(guān)系分為機器人安裝于機床外部和與機床構(gòu)成一體兩種形式。安裝于機床外部的機器人，又分為固定式、移動式和桁架式等類型。

獨立完成加工工序給機器人裝上專用手爪

　　獨立完成加工工序

　　給機器人裝上專用手爪，機器人可以完成切割、打磨、拋光、清洗等工藝過程。甚至于可以讓機器人直接夾持切削工具，對工件進行打孔、攻絲、鉚接，也可以進行切削加工。在這種情形下，機器人本身就是一臺機床。

　　具備視覺、觸覺的機器人可以用于組裝、零件分選等復雜工序，即使是上下料，也可以不用帶有定位裝置的專用工位器具。

　　給機器人裝備特殊手爪，可用于高溫環(huán)境下作業(yè)的鑄造、鍛造機械，完成取鐵水、澆注、上下熱毛坯、更換熱態(tài)的模具等人工難以直接完成的工作。

機械手出現(xiàn)缺點時(如不到位、產(chǎn)品未取出、觸摸屏上閃現(xiàn)其缺點,

1、機械手出現(xiàn)缺點時(如不到位、產(chǎn)品未取出、產(chǎn)品墜落等)會立即報警并停機在觸摸屏上閃現(xiàn)其缺點，便于便利打掃。

2、有些產(chǎn)品需求機械手包括脫模劑噴霧系統(tǒng)，噴脫模劑可以在開模后噴到型腔(噴嘴角度可調(diào))，并可以調(diào)節(jié)用量，可以設(shè)置噴灑頻次。

3、即全部參數(shù)和數(shù)據(jù)的設(shè)置可以經(jīng)過電腦進行設(shè)定和批改，然后下傳到機械手系統(tǒng)上履行，也可以在機械手上和數(shù)據(jù)。

方位精度高機械手的控制方法

方位精度高

機械手要獲得較高的方位精度，除選用先進的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：

（一）機械手的剛度、側(cè)重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的方位精度

（二）加設(shè)定位設(shè)備和行程檢測組織。

（三）合理挑選機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的方位精度較高，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、差錯也小。而反轉(zhuǎn)運動發(fā)作的差錯是放大時的尺寸差錯，當轉(zhuǎn)角方位一定時，手臂伸出越長，其差錯越大；關(guān)節(jié)式機械手因其結(jié)構(gòu)雜亂，手端的定位由各部關(guān)節(jié)彼此轉(zhuǎn)角來確定，其差錯是堆集差錯，因而精度較差，其方位精度也更難確保。

五、通用性強，能習慣多種作業(yè)；工藝性好，便于修理調(diào)整 。