焊接機器人的運動規(guī)劃如何進行？

對焊接機器人的運動軌跡進行規(guī)劃時，需要研究機器人在關節(jié)空間和任務空間中的插補以及軌跡生成方法，找到既不能對機器人的硬件系統(tǒng)有所損耗、又要能保證有效率地完成規(guī)劃路徑的軌跡規(guī)劃算法。

焊接機器人廠家采用了以目標距離為原則的調速方式。目標距離值的確定：當焊接機器人實時關節(jié)末端與焊點之間的距離大于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于大距離值。目前的焊接機器人主要應用了如下的技術：可視編程技術實現(xiàn)簡單操作，比如KUKA機器人可以實現(xiàn)將簡單明了的焊接指令和可視操作界面結合起來，用高分辨率觸摸屏大大增強了操作的方便性。當焊接機器人實時關節(jié)末端與焊點之間的距離小于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于此距離值。

焊接機器人機械臂調速曲線的3種形式

焊接機器人工作時，根據機械臂末端與焊點的距離遠近，可以劃分為三種不同的機械臂調速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當焊接機器人執(zhí)行焊接任務時，首先計算機械臂末端到目標距離(焊點)的距離。機械臂啟動、停止所運行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當需要移動的距離L<L0時，機械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；當機械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。交流伺服系統(tǒng)按其采用的驅動電機類型又可分為永磁同步（SM型）電動機交流伺服系統(tǒng)和感應式異步（IM型）電動機交流伺服系統(tǒng)。

焊接機器人編程入門需要掌握哪些東西？

隨著焊接機器人的普及，現(xiàn)在越來越多的人加入到了這個自動焊接設備的領域中。那作為一個新手，焊接機器人編程入門需要掌握哪些東西呢？焊接機器人廠家為大家總結了一下幾點。

1、電氣控制原理

整體式PLC是將電源、CPU、I/O接口等部件都集中裝在一個機箱內。具有結構緊湊、體積小、價格低的特點。小型PLC一般采用這種整體式結構。當焊接機器人執(zhí)行焊接任務時，首先計算機械臂末端到目標距離(焊點)的距離。整體式PLC由不同I/O點數的基本單元（又稱主機）和擴展單元組成，基本單元內有CPU、I/O接口、與I/O擴展單元相連的擴展口以及與編程器或EPROM寫入器相連的接口等；擴展單元內只有I/O和電源等，而沒有CPU?；締卧蛿U展單元之間一般用扁平電纜連接。整體式PLC一般還可配備特殊功能單元，如模擬量單元、位置控制單元等，使其功能得以擴展。PLC編程對焊接機器人起著重要作用，通過編寫程序，對工業(yè)機器人本體以及外圍設備控制。

2、焊接機器人本體

了解特定的焊接機器人品牌、現(xiàn)場手動操縱機器人、創(chuàng)建工件坐標、用SMART組件創(chuàng)建、動態(tài)輸送鏈、創(chuàng)建動態(tài)夾具、機器人離線編程、程序數據建立與存儲、機器人控制柜、上料機器人結構與拆裝、碼垛機器人結構與拆裝、更深入的就是通過PLC編程設立工業(yè)機器人運行軌跡。傳感器技術，焊接機器人為各種任務都準備了精密的傳感器技術，確保在焊接過程中實時修整機器人的焊接軌跡。

3、機械制圖

掌握CAD機械制圖、電子線路CAD繪圖、讀懂工業(yè)機器人應用系統(tǒng)的結構安裝和電氣原理、掌握工業(yè)機器人系統(tǒng)集成技術、安裝調試焊接機器人及自動化生產線。

4、生產設備的售前、售后維護

了解焊接機器人工作站與外圍設備的配合，通過工廠案例實踐操作，常見故障處理，這一塊學習可以應對工廠現(xiàn)場各種難題，將所學知識與就業(yè)市場緊密對接。

以上內容便是焊接機器人編程入門，如果大家想要學習，可以參考一下上述內容，當然，也可以聯(lián)系我們，與我們溝通。

弧焊機器人采用的氣體保護焊方法

弧焊機器人多采用氣體保護焊方法(MAG、MIG、TIG)，通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。近年來，國外機器人生產廠都有自己特定的配套焊接設備，這些焊接設備內已經播人相應的接口板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應該指出，在弧焊機器人工作周期中電弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應按持續(xù)率100%來確定電源的容量。自動焊接機器人的編程與操作技巧是需要大家了解的，尤其是對于新人來說，這是一定要掌握的。