海洋機(jī)器人分類

海洋機(jī)器人分為水面和水下兩大類，在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域?qū)儆诜?wù)機(jī)器人中的特種機(jī)器人類別。根據(jù)作業(yè)載體上有無(wú)操作人員可分為載人和無(wú)人兩大類，其中無(wú)人類又包含遙控、自主和混合三種作業(yè)模式，對(duì)應(yīng)的水下機(jī)器人分別稱為無(wú)人遙控水下機(jī)器人、無(wú)人自主水下機(jī)器人和無(wú)人混合水下機(jī)器人。

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海洋機(jī)器人的研發(fā)

研發(fā)海洋機(jī)器人裝備屬于工程科學(xué)范疇。由于技術(shù)體系的復(fù)雜性、海洋環(huán)境的不確定性和用戶需求的多樣性，目前海洋機(jī)器人裝備尚未被打造成大規(guī)模的產(chǎn)業(yè)和產(chǎn)業(yè)鏈，也還沒(méi)有形成規(guī)范的通用設(shè)計(jì)程序?？蒲腥藛T在海洋機(jī)器人相關(guān)研究開發(fā)中主要采用先驗(yàn)?zāi)Ｐ头ê驮囧e(cuò)法，通過(guò)多次試驗(yàn)和改進(jìn)才能達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)目標(biāo)。因此，研究經(jīng)驗(yàn)就顯得尤為重要。總結(jié)經(jīng)驗(yàn)、利于來(lái)者是本叢書作者的共同愿望，他們都是在海洋機(jī)器人領(lǐng)域擁有長(zhǎng)時(shí)間研究工作經(jīng)歷的學(xué)家，他們奉獻(xiàn)的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)成為本叢書的一個(gè)特色。

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水下機(jī)器人的潛航定位

受艇體體積和搭載能力限制，水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)往往選用小體積、低功耗的慣性單元，這導(dǎo)致水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)通常存在定位精度低、定位誤差累積迅速等問(wèn)題，需要盡可能地借助水聲設(shè)備為水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)提供誤差標(biāo)?；蜉o助導(dǎo)航信息。由于水聲設(shè)備的豐富性和多樣性，往往需要根據(jù)作業(yè)環(huán)境、任務(wù)需求和傳感器類型靈活配置水下機(jī)器人的導(dǎo)航方式、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及核心算法，因此針對(duì)水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的研究尚有許多關(guān)鍵理論和技術(shù)問(wèn)題亟待解決和完善。

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水下機(jī)器人未來(lái)路在何方？

中國(guó)水下機(jī)器人行業(yè)仍處于起步階段，距離國(guó)外先進(jìn)水平仍有差距，尤其消費(fèi)級(jí)水下機(jī)器人使用功能和場(chǎng)景仍較單一。隨著行業(yè)技術(shù)不斷成熟，成本逐步降低，水下應(yīng)用需求高漲，市場(chǎng)潛力會(huì)得到釋放，水下機(jī)器人行業(yè)有望成為無(wú)人機(jī)后的又一藍(lán)海。

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