工業(yè)機械手的執(zhí)行機構包括以下幾部分：

(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構件。常用的有鉗爪式、吸盤式和式。

(2)手腕它是連接手爪和手臂的構件，起支持手爪和擴大手臂動作范圍的作用。它可以實現(xiàn)回轉與擺動運動。有時，也可采用無手腕動作的機械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構件。一般可實現(xiàn)伸縮、升降及回轉擺動等運動。

(4)立柱 它是支承手臂等構件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。

(5)行走機構它是機械手能完成遠距離操作的裝置，由滾輪和導軌或多桿機構組成。

沖床機械手主要應用于沖壓加工的自動化上下料過程，通過機械手進行上料和下料。整個上下料過程主要由兩步完成，無論采用一個沖壓機械手還是多臺連線沖壓機械手，沖床機械手的工作過程主要如下：

從原點開始：

按下啟動按鈕→下降電磁閥通電→沖床機械手開始下降。

下降到底時：

碰到下限位開關→下降電磁閥斷電→下降停止→同時接通夾緊電磁閥→沖床機械手夾緊→上升電磁閥開始通電→機械手上升

上升到頂時：

碰到上限位開關→上升電磁閥斷電→上升停止→同時接通右移電磁閥→沖床機械手右移→右移到位時→碰到右移限位開關→右移電磁閥斷電→右移停止。

2020年工業(yè)機械臂行業(yè)市場重點發(fā)展方向研究預測

助力機械手廣泛應用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料轉移、高頻率搬運、、部件裝配等場合。上下料機械手，主要實現(xiàn)機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等；圓柱坐標式機械手的特征是在垂直導柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運動和在水平面內做圓弧狀的左右擺動。碼垛機械手，能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊、自動地碼（或拆）在托盤上（或生產線）。

六軸機械手開展的特色

六軸機械手是工業(yè)機械手的一種，是一種歸于單種類的作業(yè)機械人，在現(xiàn)代工業(yè)開展中發(fā)揮了重要的效果，一起也占有了我國甚至國際范圍內經濟的重要位置，已經成為人工勞動力zui大的代替者之一，現(xiàn)在六軸機械手出售開展的特色主要有下面幾種趨勢：

1、智能化 智能化是六軸機械手開展的zui大特特色之一，是代替人力勞動的zui大的代替者，既然如此，那么有許多作業(yè)就需要六軸機械手來完結，那么就要在六軸機械手的相關控制程序中設置代替人力的程序，使其完結咱們工人能夠做成的作業(yè)。

2、作業(yè)程序的完好性 現(xiàn)在六軸機械手作業(yè)的zui大壞處就是作業(yè)流程的單一性，如何克服這一點成為了現(xiàn)在很多出產企業(yè)的難點也是要點，從六軸機械手到全體機械人的改變是一個革新也是革新，是突破局部性作業(yè)的要點，機械人是六軸機械手的化，能夠完結完好的一套作業(yè)。工業(yè)機械手按驅動方式分：(1)機械傳動機械手它是由機械傳動機構(凸輪、連桿、齒輪、齒條等)驅動執(zhí)行機構運動的機械手。