有軌巷道堆垛起重機(jī)是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來的起重機(jī)，通常簡(jiǎn)稱為堆垛機(jī)。它是立體倉(cāng)庫(kù)中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是代表立體倉(cāng)庫(kù)特征的標(biāo)志。其主要用途是在高層貨架倉(cāng)庫(kù)的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口，完成出入庫(kù)作業(yè)。堆垛機(jī)做為立體倉(cāng)庫(kù)中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，也得到了較快的發(fā)展。

堆垛機(jī)貨叉伸縮方向的定位控制

堆垛機(jī)貨叉伸縮方向的定位控制：

貨叉伸縮方向于水平運(yùn)行方向，其控制目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)貨叉的中位（位于載貨臺(tái)中央）和左/右極限位置的控制，確保能夠完成貨物的存取功能，貨叉的操作分伸叉和收叉兩個(gè)動(dòng)作，涉及到伸叉到位和收叉到位的定位控制。

1、行程開關(guān)和撞塊

行程開關(guān)配合撞塊的控制方式通常用于檢測(cè)伸叉到位，在載貨臺(tái)（或貨叉固定部分）上布置行程開關(guān)，在貨叉可移動(dòng)部分上布置撞塊，當(dāng)貨叉到達(dá)左/右極限位置時(shí)，對(duì)應(yīng)的行程開關(guān)碰到撞塊，檢測(cè)到信號(hào)，通過堆垛控制系統(tǒng)，完成貨叉的伸叉操作。

這種控制方式比較簡(jiǎn)單，但占用的空間比較大，在要求貨叉截面較小時(shí)比較難布置。目前，很多堆垛機(jī)廠家選擇應(yīng)用旋轉(zhuǎn)編碼器來實(shí)現(xiàn)左右極限位置的定位，定位準(zhǔn)準(zhǔn)度較高，調(diào)試方便。

2、接近開關(guān)和檢測(cè)支架

通常是貨叉固定部分布置接近開關(guān)，在貨叉可以移動(dòng)部分布置檢測(cè)支架。貨叉回到中位時(shí)接近開關(guān)檢測(cè)到信號(hào)，通過堆垛機(jī)控制系統(tǒng)完成貨叉的收叉操作。

堆垛機(jī)貨叉每個(gè)階段都有自己的目標(biāo)。

確定倉(cāng)庫(kù)形式、作業(yè)方式和機(jī)械設(shè)備參數(shù)

倉(cāng)庫(kù)的形式需要在調(diào)查倉(cāng)庫(kù)貨物種類的基礎(chǔ)上確定。一般采用單位貨物格式倉(cāng)庫(kù)。儲(chǔ)存的貨物單件或者小件，批量較大的，可以使用重力式貨架或者其他直通式倉(cāng)庫(kù)。根據(jù)進(jìn)出庫(kù)(整臺(tái)或零出口倉(cāng)庫(kù))的工藝要求，確定是否需要堆垛取貨作業(yè)，如果需要取貨作業(yè)，則確定取貨作業(yè)方式。

自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中還有一種操作模式。也就是說，貨物可以放在附近的倉(cāng)庫(kù)里，尤其是對(duì)于那些經(jīng)常超長(zhǎng)和過重的貨物，應(yīng)該盡可能的放遠(yuǎn)。工作地點(diǎn)靠近貨物和交貨地點(diǎn)，這不僅縮短了倉(cāng)儲(chǔ)時(shí)間，而且節(jié)省了搬運(yùn)成本。

自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)使用各種各樣的機(jī)械設(shè)備，包括道路堆垛機(jī)、連續(xù)輸送機(jī)、高層貨架和高度自動(dòng)化的車輛。在倉(cāng)庫(kù)的整體設(shè)計(jì)中，應(yīng)根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的規(guī)模、貨物的種類、貨物進(jìn)出的頻率等選擇蕞合適的機(jī)械設(shè)備，確定這些設(shè)備的主要參數(shù)。