目前懸臂采用的檢測(cè)技術(shù)

懸臂空間位置反饋通常都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，對(duì)懸臂的空間位置計(jì)算過(guò)程非常復(fù)雜，該計(jì)算過(guò)程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個(gè)編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，而這三個(gè)編碼器都有不同程度的誤差，這就容易造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高。多臺(tái)堆取料機(jī)的防碰撞控制為了合理利用堆場(chǎng)，通常一個(gè)堆場(chǎng)上會(huì)出現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)作業(yè)的情況，現(xiàn)以三臺(tái)堆取料機(jī)同時(shí)工作為例，進(jìn)行多臺(tái)堆取料防碰撞控制的分析。

用戶需求和解決方法

本方案需要在現(xiàn)場(chǎng)安裝GNSS露天移動(dòng)設(shè)備實(shí)時(shí)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，即中控室樓頂合適位置安裝基準(zhǔn)站，在懸臂中部和前端安裝GNSS天線。實(shí)時(shí)檢測(cè)各堆取料機(jī)位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，同時(shí)把各堆取料機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的主站PLC。為料場(chǎng)堆取料機(jī)無(wú)人化操作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。堆取料機(jī)的作用就是在輸料系統(tǒng)中將上料皮帶機(jī)上的料卸在的堆位或料棚里，同時(shí)也可從位置取散裝物料進(jìn)入生產(chǎn)工位。

目前大部分企業(yè)堆取料機(jī)采用純手工操作方式，需要工人時(shí)刻在現(xiàn)場(chǎng)操作；而現(xiàn)場(chǎng)灰塵很大，嚴(yán)重影響工人的身體健康，且由于灰塵會(huì)影響工人的視線，會(huì)出現(xiàn)出現(xiàn)操作定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象，出現(xiàn)生產(chǎn)事故；且因?yàn)槎褕?chǎng)面積較大，如果現(xiàn)場(chǎng)工人取錯(cuò)料，中控室的人無(wú)法實(shí)時(shí)掌握，造成劣質(zhì)產(chǎn)品的產(chǎn)生?，F(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺(tái)堆取料機(jī)是否處于同一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行判斷，如果兩臺(tái)堆取料機(jī)不在同一個(gè)場(chǎng)垛就可以正常作業(yè)。

目前對(duì)于移動(dòng)機(jī)車(chē)定位主要有如下幾種方式：a、旋轉(zhuǎn)編碼器定位方式；b、接近開(kāi)關(guān)定位方式；c、激光（紅外）定位方式；

流動(dòng)站不僅通過(guò)數(shù)據(jù)鏈接收來(lái)自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測(cè)數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，同時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果，歷時(shí)不到一秒鐘。部分主要是再軌運(yùn)行的專(zhuān)門(mén)用于導(dǎo)航的，目前GPS和GLONASS在軌運(yùn)行的總共有60多顆，每顆均在不間斷地向地球播發(fā)調(diào)制在兩個(gè)頻段上的信號(hào)?；鶞?zhǔn)站的位置可以根據(jù)具體需要設(shè)置在任意位置，在本系統(tǒng)中，選取中控室安裝一臺(tái)基準(zhǔn)站，每臺(tái)堆取料機(jī)上安裝兩臺(tái)流動(dòng)站，分別安裝在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心點(diǎn)和大臂頭部中心點(diǎn)處，流動(dòng)站安裝位置

根據(jù)本設(shè)計(jì)提供的堆取料機(jī)空間防碰撞系統(tǒng)，黃驊港堆取料機(jī)進(jìn)行了多臺(tái)大機(jī)防碰撞試驗(yàn)，即分別在兩天取料機(jī)和一臺(tái)堆料機(jī)的回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部安裝了gps數(shù)據(jù)模塊，并進(jìn)行了數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法計(jì)算，再將計(jì)算結(jié)果傳給plc進(jìn)行防碰撞控制的計(jì)算與報(bào)警，效果顯著。根據(jù)我們現(xiàn)場(chǎng)多年的經(jīng)驗(yàn)，以上幾種定位方式優(yōu)缺點(diǎn)如下：1、編碼器定位方式編碼器可以實(shí)時(shí)顯示移動(dòng)機(jī)車(chē)的具體位置，便于移動(dòng)機(jī)車(chē)的實(shí)時(shí)控制。本項(xiàng)目不但解決了行走打滑的問(wèn)題，而且不需要使用編碼器數(shù)據(jù)，降低了誤差；同時(shí)，計(jì)算過(guò)程相對(duì)簡(jiǎn)單、精度高，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)堆取料機(jī)同場(chǎng)作業(yè)，并且能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)各個(gè)大臂之間的距離，提高了安全性和作業(yè)效率，可以用于多種類(lèi)型的堆取料機(jī)，可以提高同場(chǎng)作業(yè)效率70%。