推導(dǎo)出了二相混合式步進電機 d-q 軸數(shù)學(xué)模型 ,以轉(zhuǎn)子永磁磁鏈為定向坐標(biāo)系 ,令直軸電流 id =0 ,電動機電磁轉(zhuǎn)矩與 i q 成正比 , 用PC 機實現(xiàn)了矢量控制系統(tǒng) 。系統(tǒng)中使用傳感器檢測電機的繞組電流和轉(zhuǎn)自位置 ,用 PWM 方式控制電機繞組電流 。文獻推導(dǎo)出基于磁網(wǎng)絡(luò)的二相混合式步進電機模型 , 給出了其矢量控制位置伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制策略對系統(tǒng)中的不確定因素進行實時補償 ,通過1大轉(zhuǎn)矩/電流矢量控制實現(xiàn)電機的控制 。國外最早將古典極值理論使用于60步進電機優(yōu)化計劃程序，國內(nèi)清華大學(xué)較早按混合離散計劃辦法計劃特高功率的專用三相異步電動機，其首要方針到達其時國際同類商品先進水平。

功能模塊設(shè)計編輯本模塊可分為如下3個部分：· 單片機系統(tǒng)：控制步進電動機；· 外圍電路：PIC單片機和步進電動機的接口電路；特點特性主要特點1、一般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。· PIC程序：編寫單片機控制步進電功機的接口程序，實現(xiàn)三角波信號的輸出功能。（1）步進電動機與單片機的接口。單片機是性能極1佳的控制處理器，在控制步進電機工作時，接口部件必須要有下列功能。

電機選擇

步進電機有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。步進電機（圖13）(2張) 一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。1、步距角的選擇電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的1小分辨率（當(dāng)量）換算到電機軸上，每個當(dāng)量電機應(yīng)走多少角度（包括減速）。電機的步距角應(yīng)等于或小于此角度。市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機）、0.9度/1.8度（二、四相電機）、1.5度/3度 （三相電機）等。2、靜力矩的選擇步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時（一般由低速）時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要考慮摩擦負載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來（幾何尺寸）。3、電流的選擇靜力矩一樣的電機，由于電流參數(shù)不同，其運行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流。6、電機的響應(yīng)僅由數(shù)字輸入脈沖確定，因而可以采用開環(huán)控制，這使得電機的結(jié)構(gòu)可以比較簡單而且控制成本。