超短基線定位系統(tǒng)

在幽深的海底，要想知道潛水器所在位置并不容易，因?yàn)闊o(wú)線電波在水中的快速衰減使GPS的定位手段無(wú)計(jì)可施。聲波是有效的水下遠(yuǎn)距離傳播的信息載體。聲學(xué)定位系統(tǒng)分為長(zhǎng)基線、短基線和超短基線三類。超短基線的接收傳感器就類似于人類的耳朵，兩耳之間的距離就相當(dāng)于基線。長(zhǎng)基線系統(tǒng)的信標(biāo)之間相距幾公里到幾十公里，基線越長(zhǎng)，精度越高。但潛水器進(jìn)行水下作業(yè)時(shí)，需要在海底布陣，復(fù)雜且受限。

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長(zhǎng)基線(LBL)

長(zhǎng)基線系統(tǒng)包含兩部分，一部分是安裝在船只上的收發(fā)器或水下機(jī)器人，另一部分是一系列已知位置的固定在海底的應(yīng)答器，至少三個(gè)以上。應(yīng)答器之間的距離構(gòu)成基線，長(zhǎng)度在上百米到幾千米之間，相對(duì)超短基線、短基線，稱為長(zhǎng)基線系統(tǒng)。長(zhǎng)基線系統(tǒng)是通過(guò)測(cè)量收發(fā)器和應(yīng)答器之間的距離，采用測(cè)量中的前方或后方交會(huì)對(duì)目標(biāo)定位，所以系統(tǒng)與深度無(wú)關(guān)，也不必安裝姿態(tài)、電羅經(jīng)設(shè)備。系統(tǒng)的工作方式是距離測(cè)量。

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組合定位系統(tǒng)

組合系統(tǒng)有多種形式，組合系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是選取不同系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)，提高定位精度、擴(kuò)大應(yīng)用范圍，但是組合系統(tǒng)的設(shè)備組成和操作也變得更為復(fù)雜，組合系統(tǒng)一般是應(yīng)用戶的特殊需要定制，目前應(yīng)用較多的是超短基線/長(zhǎng)基線組合系統(tǒng)和超短基線/短基線組合系統(tǒng)。系統(tǒng)的工作方式是距離測(cè)量或距離角度測(cè)量。

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聲學(xué)定位系統(tǒng)

不同的聲學(xué)定位系統(tǒng)有著不同的工作原理和方式，且定位精度也有所不同，長(zhǎng)基線定位（LBL）定位精度高，但是水底布設(shè)高1精度定位已知點(diǎn)的施工難度大且費(fèi)用較高，一般使用在石油平臺(tái)監(jiān)測(cè)、水下考古打撈等需要高1精度定位的工程。短基線定位（SBL）需要對(duì)船體進(jìn)行改造，才能放置換能器基陣，對(duì)船只的要求使短基線的應(yīng)用受一定的限制。超短基線聲學(xué)定位系統(tǒng)（SSBL）的安裝優(yōu)勢(shì)非常明顯：只需要在船舶上安裝一個(gè)換能器及其電子單元，就可以提供高1精度的聲學(xué)定位。

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