關節(jié)機器人（Robot joints），也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領域中尤為常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

所謂工業(yè)機器人的軸，可以用專業(yè)的名詞“自由度'來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數(shù)增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節(jié)式機器人(以下簡稱六軸機器人)，其中四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。

四軸機器人初選電機需要滿足的條件：(1)負載折算到電機軸的慣量與電機軸的慣量之比小于等于5，即J(l)/J(m)≤5；(2)直線運動時間小于等于1.2s，行程L必須超過安裝誤差；(3)折算到電機的至高轉速不能超過電機本身的至高轉速；(4)負載折算到電機的有效轉矩小于等于電機的額定轉矩；(5)負載折算到電機的至高轉矩小于等于電機的至高轉矩。

3.3 Jump3/Jump3CP指令：功能將手臂用3維門1形動作移動。Jump3是兩個CP動作與1個PTP動作的組合格式Jump3退避坐標，接近開始坐標，目標坐標示例Jump3 P1、2、3從當前位珞經(jīng)過保存坐標P1，接近坐標P2運動到目標坐標P3。NOTE:1、Jump不能用于6軸機械手，6軸機械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令；2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在于Jump3CP是3個CP動作的組合；3、SCARA機械手Z軸上升或下降動作時，使用Jump指令可以提高運動速度。

4.3 Power指令：功能：電源模式的設定；格式：Power High/Low；說明：默認值為Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內。低功率模式設定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速度動作時，必須設定為Power High。

4.4 Weight指令：功能：進行補償PTP動作時的速度/加減速度的參數(shù)設定；格式：Weight手部重量；說明：手部重量指規(guī)定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設定值計算出的等價搬運重量超過至大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。