工業(yè)機(jī)器人組成

①機(jī)器人本體

②機(jī)器人控制器

③示教盒

④機(jī)器線纜（連接機(jī)器人與機(jī)器人控制器的電纜）

⑤作業(yè)工具（抓手等）

⑥其它

?用于編程的計(jì)算機(jī)/RS-232C電纜

?用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的電磁閥或氣管等

?用于在外圍設(shè)備聯(lián)動(dòng)的I/O電纜或各種接口等

工業(yè)機(jī)器人的定義，有如下二種分類方法。

(a)一般性分類

(b)按動(dòng)作機(jī)構(gòu)分類

現(xiàn)今的機(jī)器人非常復(fù)雜，很難做簡(jiǎn)單的分類。

因此，對(duì)于產(chǎn)品型號(hào)系列等的分類，經(jīng)常采用“（b）按動(dòng)作機(jī)構(gòu)分類”。    

例如，“垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人○○○系列”、“水平關(guān)節(jié)機(jī)器人○○○系列”等名稱。

此外，特定用途的特殊機(jī)器人，有時(shí)也會(huì)根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域形成系列。

例如，采用“碼堆機(jī)器人系列”、“潔凈機(jī)器人系列”等名稱。

維修保養(yǎng)的流程

為了延長(zhǎng)設(shè)備壽命、降低故障率，定期的保養(yǎng)是必不可少的，這也是工業(yè)機(jī)器人安全使用的一環(huán)。

1）保養(yǎng)周期

1. 日常機(jī)器人保養(yǎng)

A、檢查設(shè)備的外表有沒(méi)有灰塵附著 。

B、外部電纜磨損、壓損，各接頭是否固定良好，有無(wú)松動(dòng) ，冷卻風(fēng)扇是否正常工作 。

C、各操作按鈕支動(dòng)作是否正常 、機(jī)器人動(dòng)作是否正常 。

2. 三個(gè)月保養(yǎng)（包括日常保養(yǎng)）

A、各接線端子是否固定良好 。

B、機(jī)器人本體的底座是否固定良好 、內(nèi)部有沒(méi)有灰塵。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。

一、故障現(xiàn)象及原因分析

在裝載機(jī)器人機(jī)器數(shù)據(jù)時(shí)，機(jī)器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復(fù)占用或者錯(cuò)誤的通道。

二、應(yīng)急措施

修改$PMCHANNEL的值，一直調(diào)至參數(shù)。

驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)奇偶錯(cuò)誤，庫(kù)卡機(jī)器人異常無(wú)法工作解決措施  

庫(kù)卡機(jī)器人KSP600-3X64庫(kù)卡KSP控制器驅(qū)動(dòng)器報(bào)警 

KUKA庫(kù)卡搬運(yùn)、碼垛機(jī)器人教導(dǎo)盒維修型號(hào)有KR40PA、KR120PA 、KR180PA 、KR240PA、KR240PA、KR470-2PA 、KR700PA、KR1000L950PA、KRPA等。機(jī)器人示教器是控制機(jī)器人的關(guān)鍵部份，涉及到整體機(jī)器人的運(yùn)作和生產(chǎn)，KUKA庫(kù)卡機(jī)器人示教器維修尤為重要。其技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域。是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)，KUKA機(jī)器人示教盒維修基礎(chǔ)知識(shí)和操作要點(diǎn)。