碼垛的意義在于依據(jù)集成單元化的思想，將成堆的物品通過一定的模式碼成垛，使得物品能夠容易的搬運(yùn)、卸載以及存儲(chǔ)。在物體的運(yùn)輸過程中，除了散裝的或者液體物品以外，一般的物品均是按照碼垛的形式進(jìn)行存儲(chǔ)、運(yùn)送，以便節(jié)約空間，承接更多的貨物。傳統(tǒng)的碼垛都是由人工來完成，這種碼垛存方式在很多情況下無法適應(yīng)當(dāng)今高科技發(fā)展，當(dāng)生產(chǎn)線速度過高或者產(chǎn)品的質(zhì)量過大，人力就難以滿足要求，而且利用人力來進(jìn)行碼垛，所要求的人數(shù)多，所付的勞動(dòng)成本很高，然而還不能提高生產(chǎn)效率。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

工業(yè)機(jī)器人起源于1958年，Unimation公司發(fā)布的d一臺(tái)Unimation機(jī)器人。Unimation機(jī)器人是一臺(tái)五軸液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人用于壓鑄作業(yè)，采用分離式固體數(shù)控元件，使用磁鼓儲(chǔ)存信息，總共能儲(chǔ)存180步工序。整個(gè)手臂的控制使用一臺(tái)計(jì)算完成。早期的工業(yè)機(jī)器人中，日本AMF公司研制的Versatran機(jī)器人用于物料運(yùn)輸工作。Versatran也采用液壓驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人手臂可以繞底座回轉(zhuǎn)，沿半徑伸縮以及沿垂直方向起降，可進(jìn)行點(diǎn)位和軌跡控制，是世界上d一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

隨著1978年Hunt提出可以使用6自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)作為機(jī)器人操作器，并聯(lián)機(jī)器人逐漸進(jìn)入歷史舞臺(tái)，相比于串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、微動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)，因而適用于工業(yè)流水線g精度拾放料作業(yè)和裝配領(lǐng)域，但由于其工作包絡(luò)面較小，不適用于末端需要復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)景，如焊接等。串聯(lián)機(jī)器人一般由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)構(gòu)成，伴有少量的平移關(guān)節(jié)。其中旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一般由電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)，價(jià)格昂貴。目前市面上常用的減速器包括諧波齒輪減速器和RV減速器，后者相較于前者一般具有更好的回轉(zhuǎn)精度和精度保持性。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

針對(duì)產(chǎn)品在CNC加工后的品質(zhì)檢測(cè)環(huán)節(jié)，檢測(cè)人力需求多，生產(chǎn)效率低，且人工檢測(cè)品質(zhì)不易保證，從而開發(fā)了自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備，代替j測(cè)人員。同時(shí)，自動(dòng)化設(shè)備的取放料過程，都可通過機(jī)器人自動(dòng)完成。無論是機(jī)器人集成系統(tǒng)，還是自動(dòng)化設(shè)備，其重要的衡量指標(biāo)，是適應(yīng)相似產(chǎn)品的生產(chǎn)互換性?；Q性越好，則系統(tǒng)或設(shè)備的價(jià)值、使用效率及壽命就越高。機(jī)器人集成系統(tǒng)互換性的基本要求是產(chǎn)品變更后，只需調(diào)整流動(dòng)夾具、末端執(zhí)行器（手爪）等與產(chǎn)品相適應(yīng)的部分，而不會(huì)影響機(jī)器人集成系統(tǒng)整體的運(yùn)行方式及功能實(shí)現(xiàn)。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制