兩級圓柱齒輪減速器的特點：

展開式

結構簡單、但齒輪相對于軸承的位置不對稱，因此要求軸有較大的剛度。高速級齒輪布置在遠離轉(zhuǎn)矩輸入端，這樣，軸在轉(zhuǎn)矩作用下產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)變形和軸在彎矩作用下產(chǎn)生的彎曲變形可部分地互相抵消，以減緩沿齒寬載荷分布不均勻的現(xiàn)象。用于載荷比較平穩(wěn)的場合。高速級一般做成斜齒，低速級可做成直齒。

分流式

結構復雜，但由于齒輪相對于軸承對稱布置，與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻。中間軸危險截面上的轉(zhuǎn)矩只相當于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩的一半。適用于變載荷的場合。高速級一般用斜齒，低速級可用直齒或人字齒。

?諧波減速器的結構和原理

諧波減速器一般由三部分構成，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器。

剛輪，簡而言之，就是一個剛性內(nèi)齒圈，在薄型或者微型的諧波減速器中，剛輪會和CRB軸承設計成一體。

柔輪，有效工作區(qū)域結構上類似于一個輪轂特別窄的齒輪，柔度較大，薄壁柔性金屬體。齒數(shù)要比剛輪少一些（一般是2或者4個齒）。

剛輪和柔輪都有結構上的孔，便于固定時固定用，也不影響自由式正常運轉(zhuǎn)。

諧波發(fā)生器（Wave Generator），諧波發(fā)生器的結構上類似于一個焦距適當小的橢圓凸輪嚙合在一個滾珠軸承里，在這里，關于為什么要有這個滾珠軸承，在原理上的必要性目前認為是因為為了隔離諧波發(fā)生器和柔輪，從力學優(yōu)化上可以看出來似乎是為了減少摩擦，降低能量損耗，減少熱量。

RV減速器需要的技術是很高的．其核心難點在各項工藝的密切配合。

齒面熱處理，這是輸入條件，粗加工精度下的應力殘留，在熱處理的時候表面的剛度強度要一致；

加工精度，熱處理表面外硬內(nèi)軟，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是關鍵；

零件對稱性，不同零件在不同角度下要一致；

成組技術：如何進行相互配合；

裝配精度：如此高精密的裝配；