水下機器人

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機器人。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。從載體提取原始導(dǎo)航文件，然后用已知的海底標(biāo)記物改正，生成改進(jìn)的導(dǎo)航文件。無人遙控潛水器主要有：有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。

典型的遙控潛水器是由水面設(shè)備（包括操縱控制臺、電纜絞車、吊放設(shè)備、供電系統(tǒng)等）和水下設(shè)備（包括中繼器和潛水器本體）組成。潛水器本體在水下靠推進(jìn)器運動，本體上裝有觀測設(shè)備（攝像機、照相機、照明燈等）和作業(yè)設(shè)備（機械手、切割器、清洗器等）。

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我們首先要講一講它的特點。通常，我們說水下機器人的發(fā)展有60年的歷史，這主要指世界水下機器人的發(fā)展歷史，對于中國，我們大概經(jīng)歷了30多年的水下機器人發(fā)展過程。水下機器人主要分成兩種：遙控水下機器人和自主水下機器人。

對于遙控水下機器人，需要電纜將它和母船進(jìn)行連接，母船通過電纜為它提供能源，它通過電纜向母船回傳獲得的數(shù)據(jù)。整個過程中因為有母船的支持，所以它不會跑得很遠(yuǎn)，也正因此，它只能在水下的一個小范圍，或者局部范圍內(nèi)做定點觀測。

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觀察型ROV（IROV）

觀察型ROV通常用于水下結(jié)構(gòu)和硬件的檢查、測量、打撈、收集物理和圖像樣本等。IROV可以配備與WROV相似的機械手，但該機械手并非固定搭配，而是能被隨時拆除，這使得IROV擁有很大的靈活性，在執(zhí)行不同任務(wù)時選用不同的設(shè)備。早期IROV使用液壓推進(jìn)方式，目前則越來越多地使用電力推進(jìn)。在南海，越南、等國注重在政治上、法律上尋找依據(jù)的同時，大力加強海上軍事力量建設(shè)，加緊對其所占有的島礁積極建設(shè)和發(fā)展旅游，造成非軍事化利用的既成事實，增加解決的難度。大部分IROV的工作水深在1000米以內(nèi)。IROV因兼顧功能和成本，廣泛用于海洋可再生能源領(lǐng)域。

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