工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)提供動(dòng)力的裝置，一般包含驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成一體。驅(qū)動(dòng)器通常有電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)裝置以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有螺旋傳動(dòng)、諧波傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、連桿機(jī)構(gòu)以及各種齒輪傳動(dòng)等。

一、液壓驅(qū)動(dòng)      

液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由液動(dòng)機(jī) (各種油缸、油馬達(dá))、伺服閥、油系、油箱等組成，以壓縮機(jī)油來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。其特點(diǎn)是操作力大、體積小、傳動(dòng)平穩(wěn)且動(dòng)作靈敏、耐沖擊、耐振動(dòng)、防爆性好。相對(duì)于所力驅(qū)動(dòng)，液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人具有大得多的抓舉能力，可高達(dá)上百千克。但液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場(chǎng)合工作，要求的制造精度較高，成本也較高。一般液壓驅(qū)動(dòng)都用在噴涂機(jī)器人上，因?yàn)閲娡繖C(jī)器人對(duì)防爆要求很高。

二、氣力驅(qū)動(dòng)      

氣力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)(或由氣壓站直接供給)| 等組成，以壓縮空氣來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。其優(yōu)點(diǎn)是空氣來源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、維修方便、防火防爆、溜氣對(duì)環(huán)境無影響，缺點(diǎn)是操作力小、體積大，又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應(yīng)慢、動(dòng)作不平穩(wěn)、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右，故此類機(jī)器人適宜抓舉力要求較小的場(chǎng)合。

三、電力驅(qū)動(dòng)      

電力驅(qū)動(dòng)是利用電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力成力矩。直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅(qū)動(dòng)具有電源易取得，無環(huán)境污染，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大，信號(hào)檢測(cè)、傳輸、處理方便，可采用多種靈話的控制方案，運(yùn)動(dòng)精度高成本低，驅(qū)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)，是目前機(jī)器人使用的一種驅(qū)動(dòng)方式。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)一般采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)以及交流伺服電動(dòng)機(jī)。由于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速高，通常還需采用減速機(jī)構(gòu)，目前有些搬運(yùn)機(jī)器人開始采用無需減速機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，這樣既可簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，又可提高控制精度。  

機(jī)器人焊接的常見問題

1、焊縫尺寸不匹配

焊縫尺寸主要指的是焊縫的寬度和焊縫余高，一般系統(tǒng)設(shè)定的焊接速度、電流、電壓和焊接范圍都是恒定的，如果機(jī)器人焊接出現(xiàn)焊縫不匹配的現(xiàn)象，便需要檢查一下送絲機(jī)構(gòu)，送絲機(jī)磨損或者送絲嘴堵塞都會(huì)導(dǎo)致焊縫尺寸不匹配。

2、出現(xiàn)焊偏的現(xiàn)象

出現(xiàn)焊偏的問題，需要重新打磨焊縫處，所以容易導(dǎo)致生產(chǎn)效率低，企業(yè)生產(chǎn)計(jì)劃拖延。機(jī)器人焊接出現(xiàn)焊偏可能是由于焊槍位置不準(zhǔn)確，工人可以擺正一下焊接位置，再便是需要檢查一下系統(tǒng)設(shè)置的參數(shù)是否一致。

3、焊點(diǎn)飛濺

焊點(diǎn)飛濺會(huì)在焊接的工件上出現(xiàn)顆粒狀的小點(diǎn)，影響焊接質(zhì)量。出現(xiàn)焊點(diǎn)飛濺的現(xiàn)象，需要檢查一下焊件的材料是否按照焊接的要求或者焊材的含氫和氮的含量，焊絲是否過長(zhǎng)，在日常的焊接操作中，選用較好的氣體保護(hù)焊，避免出現(xiàn)焊點(diǎn)飛濺的情況。

焊接機(jī)器人工作站的工作原理

焊接機(jī)器人工作站的系統(tǒng)構(gòu)成是由各單元構(gòu)成，在焊接動(dòng)態(tài)過程自動(dòng)檢測(cè)功能焊接機(jī)器人在焊接過程中對(duì)熔池尺寸、熔透、成型及電弧行為等參數(shù)實(shí)行在線檢測(cè)，以實(shí)現(xiàn)焊接質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制。

焊接機(jī)器人工作站正常運(yùn)行的是其控制柜中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。焊接機(jī)器人工作站通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對(duì)焊接環(huán)境、焊縫跟蹤及焊接動(dòng)態(tài)過程進(jìn)行智能傳感，根據(jù)傳感信息對(duì)各種復(fù)雜的空間曲線焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤控制，從而控制焊槍能夠?qū)崿F(xiàn)規(guī)劃軌跡運(yùn)行，并對(duì)焊接動(dòng)態(tài)過程進(jìn)行實(shí)時(shí)智能控制。由于焊接工藝、焊接環(huán)境的復(fù)雜性和多樣性，焊接機(jī)器人工作站在實(shí)施焊接前，應(yīng)配備其焊接路徑和焊接參數(shù)的計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)。該軟件要對(duì)焊縫空間的連續(xù)軌跡、焊接運(yùn)動(dòng)的無碰路徑及焊槍姿態(tài)進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)，并根據(jù)焊接工藝來優(yōu)化焊接參數(shù)。

在制造業(yè)中使用機(jī)器人的理由

在制造業(yè)中使用機(jī)器人的理由：

??1.從原材料處理到成品包裝，制造中使用的機(jī)器人始終提。

??2.可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，使其在停電的情況下以24/7的速度運(yùn)行，以實(shí)現(xiàn)連續(xù)生產(chǎn)。

??3.機(jī)器人設(shè)備非常靈活，甚至可以定制來執(zhí)行復(fù)雜的功能。

??4.如今，隨著機(jī)器人技術(shù)的廣泛使用，制造商越來越需要采用自動(dòng)化技術(shù)來保持競(jìng)爭(zhēng)力。

??5.對(duì)于幾乎所有規(guī)模的公司，包括小型商店，自動(dòng)化都可以具有很高的成本效益。