機器人的特點

焊接機器人應用技術是機器人技術、焊接技術和系統(tǒng)工程技術的融合，焊接機器人能否在實際生產(chǎn)中得到應用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術的共同提高，而系統(tǒng)工程技術是機器人技術和焊接技術的粘合劑。目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產(chǎn)中的主流工藝，而焊接質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率是任何企業(yè)都不能忽視的問題，因而焊接機器人的廣泛應用勢在必行。過去，由于國內(nèi)缺乏專業(yè)技術人才，對機器人的應用缺乏深層次的開發(fā)和利用，使它的利用效率遠沒有很好地體現(xiàn)出來。如今，這種狀況正在迅速地改變。

機器人的特點

1、機器人是數(shù)控立體作業(yè)機床，具有六個自由度，不僅可以實現(xiàn)焊槍位置的可達性，還可以實現(xiàn)焊槍的角度變化。雖然它的精度不能與傳統(tǒng)的機床相比，但對于焊接生產(chǎn)而言，機器人的重復定位精度已完成能夠勝任。

從經(jīng)營角度看，設備的購入與產(chǎn)出平衡對企業(yè)來說非常重要，加之市場的影響，產(chǎn)品的更新?lián)Q代周期相對縮短。如果采用焊接專機進行焊接生產(chǎn)，在產(chǎn)品換型時，焊接專機很難快速地適應產(chǎn)品的變化，從而阻礙了新產(chǎn)品的推出速度，這種延誤極有可能嚴重影響企業(yè)的快速發(fā)展。采用機器人進行焊接生產(chǎn)，企業(yè)只需編制一個新程序即可實現(xiàn)新產(chǎn)品的投產(chǎn)，可使企業(yè)在市場上搶得先機。

2.人機對話

人機對話意味著自動化程度的提高，同時也給我們帶來了效率和效益。人機對話是“指令”和“傳感”的交流，它的發(fā)展依賴于傳感技術的發(fā)展。目前在焊接機器人工作站上，已經(jīng)有越來越多的各種傳感器得到使用，比如，借助電流檢出裝置，可以實現(xiàn)焊接過程的跟蹤；利用視覺傳感器，可以實現(xiàn)焊縫位置的檢測。

焊接工裝介紹

焊接工裝對項目整體進度起到了重要的作用，工裝設計是一門學科，需要經(jīng)驗的積累，機械、電氣知識的積累以及對產(chǎn)品的深度認識，在此不過多進行闡述，只是提供一種思路，應對焊接工裝的設計。

一般來說，機器人適合標準、重復性低的產(chǎn)品，從而進行大規(guī)模制造，所以對焊接工裝的一致性（意義等同于機器人重復定位精度的一致性），夾持順序、定位精度、剛度以及同機器人配合的位置要求，都是設計焊接工裝的關鍵因素，既要保證焊接產(chǎn)品在工裝定位位置的準確性，也要保證可以控制焊接完成后的焊接應力變形，需要有適合的剛度。大部分焊接工裝的定位選用氣動結構，液壓、電動或手動作為支撐氣動結構來使用，同時隨著技術進步，可以考慮使用磁力固定來進行，但是僅針對無磁偏吹的特殊工裝，在此需要根據(jù)實際情況來選擇。同時為了提高產(chǎn)品散熱和剛度，常用紫銅和合金材料來制作特殊的襯墊。

超聲波金屬焊接是利用超聲頻率的機械振動能量，連接同種金屬或異種金屬的一種特殊方法。金屬在進行超聲波焊接時，既不向工件輸送電流，也不向工件施以高溫熱源，只是在靜壓力之下，將框框振動能量轉變?yōu)楣ぷ鏖g的摩擦功、形變能及有限的溫升。接頭間的冶金結合是母材不發(fā)生熔化的情況下實現(xiàn)的一種固態(tài)焊接。

它有效地克服了電阻焊接時所產(chǎn)生的飛濺和氧化等現(xiàn)象，超聲金屬焊機能對銅、銀、鋁、鎳等有色金屬的細絲或薄片材料進行單點焊接、多點焊接和短條狀焊接?？蓮V泛應用于可控硅引線、熔斷器片、電器引線、鋰電池極片、極耳的焊接。

超聲波金屬焊接利用高頻振動波傳遞到需焊接的金屬表面，在加壓的情況下，使兩個金屬表面相互摩擦而形成分子層之間的熔合。

超聲波金屬焊接優(yōu)點在于快速、節(jié)能、熔合強度高、導電性好、無火花、接近冷態(tài)加工；缺點是所焊接金屬件不能太厚(一般小于或等于5mm)、焊點位不能太大、需要加壓。

焊接操作的基本方法如下：

1)首先準備好被焊件、焊錫絲和電烙鐵，并清潔電烙鐵頭。

2)預熱電烙鐵，待電烙鐵變熱后，用電烙鐵給元器件引腳和焊盤同時加熱。

【注意】

加熱時，烙鐵頭要同時接觸焊盤和引腳，尤其一定要接觸到焊盤。電烙鐵頭的橢圓截面的邊緣處要先鍍上錫，否則不便于給焊盤加熱。加熱時，烙鐵頭切不可用力壓焊盤或在焊盤上轉動，由于焊盤是由很薄的銅箔貼敷在纖維板上的，在高溫時機械強度很差，稍一用力焊盤就會脫落。

3)給元器件引腳和焊盤加熱1～2s后，這時仍保持電烙鐵頭與它們的接觸，同時向焊盤上送焊錫絲，隨著焊錫絲的熔化，焊盤上的錫將會注滿整個焊盤并堆積起來，形成焊點。

在正常情況下，焊接形成的焊點應該流滿整個焊盤，表面光亮，形狀如干沙堆，焊錫與引腳及焊盤能很好地融合，看不出界限。

4)在焊盤上形成焊點后，先將焊錫絲移開，電烙鐵在焊盤上再停留片刻，然后迅速移開，使焊錫在熔化狀態(tài)下恢復自然形狀。電烙鐵移開后要保持元器件和電路板不動。因為此時的焊點處在熔化狀態(tài)，機械強度極弱，元器件與電路板的相對移動會使焊點變形，嚴重影響焊接質(zhì)量。