機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制機構(gòu)三部分組成。執(zhí)行機構(gòu)是用來抓持工件(或工具的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種

結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。驅(qū)動機構(gòu),驅(qū)動手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢?？刂茩C構(gòu)主要利用可編程序控制器、微型計算機等控制驅(qū)動機構(gòu)動作,進而控制執(zhí)行機構(gòu)運動。

機械手詳細的運動為:1.定位；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 順時針轉(zhuǎn) 90° ；5. 前進；6.下降 ；7. 松開 ；8. 提升；9.后退；10. 逆時針轉(zhuǎn) 90° ；11.下降,完成一個工作循環(huán)。

機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手” ，它是近幾十年來出現(xiàn)的一種技術(shù)設(shè)備。工業(yè)機械手是在電子技術(shù)、機械技術(shù)和自動控制技術(shù)相互滲透的基礎(chǔ)上發(fā)展期來的，是電子和機械高度結(jié)合的技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，而機械手技術(shù)本身又是促進工業(yè)實現(xiàn)高度自動化的先導技術(shù)，因而在生產(chǎn)應(yīng)用中可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率；可以減輕勞動強度，保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、有毒氣體等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更加重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。因為機械手對國民經(jīng)濟和社會生活都產(chǎn)生了很大的影響，因此機械手已成為工業(yè)先進國家重要的技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域之一。

注意配線磨損， 在檢查機械手表面時，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆?；蚍勰敲淳捅砻鳈C械手電路配線有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號，仔細察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內(nèi)外兩側(cè)也可，因為在生產(chǎn)循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機械手的配線，或連接在電纜導軌上的配線，蕞終都會磨損并且失效。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。

蕪湖大正百恒智能裝備有限公司，公司位于（安徽·蕪湖）專業(yè)研發(fā)、制造、銷售注塑機械手，車床、磨床、沖壓上下料機械手及周邊自動化設(shè)備。

機械手設(shè)計主要包括硬件的設(shè)計和軟件的設(shè)計。

機械手的所有動作均采用脈沖控制、電驅(qū)動。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)均采用步進電機完成。

機械手的動作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定的順序動作。

本設(shè)計所用機械部件有模擬機械手爪，電氣方面有PC、歐姆龍CP1H、開關(guān)電源、電機驅(qū)動器等部件。

完成電路設(shè)計。

完成組態(tài)王：通過軟件將機械手的動作過程進行動畫演示，使機械手的動作形象化。