確定所需行程的簡(jiǎn)易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個(gè)行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項(xiàng)，例如輔助設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)等。

有效載荷是工業(yè)機(jī)器人能處理的重量，并被定義如下：

部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是，臂端工具就不是這樣，臂端工具的重量根據(jù)夾具大小而定。

轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要。轉(zhuǎn)矩的定義是一個(gè)力繞一個(gè)軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢(shì)，是有效載荷與對(duì)工業(yè)機(jī)器人樞軸點(diǎn)的距離的函數(shù)。為確保工業(yè)機(jī)器人能操縱部件，要比較實(shí)際轉(zhuǎn)矩和工業(yè)機(jī)器人能支持的可用轉(zhuǎn)矩。

這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。


根據(jù)加工工件成形工藝要求，需要在多臺(tái)壓力機(jī)協(xié)作加工，整條生產(chǎn)線由拆垛沖壓機(jī)械手，上料沖壓機(jī)械手、壓力機(jī)之間傳輸搬運(yùn)沖壓機(jī)械手，尾線沖壓機(jī)械手組成。與直線坐標(biāo)的機(jī)械手比較，選用工業(yè)沖壓機(jī)械手更有柔性，對(duì)模具沒有等高要求，簡(jiǎn)略集成。創(chuàng)始運(yùn)用自主壓力機(jī)控制系統(tǒng)和沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)無縫聯(lián)接，使沖壓機(jī)械手的動(dòng)作和壓力機(jī)抵達(dá)和諧，運(yùn)用現(xiàn)場(chǎng)總線，使整條生產(chǎn)線功率較大化，安全性更高。


機(jī)器人折彎集成應(yīng)用主要有兩種方式。一是以折彎?rùn)C(jī)為中心，機(jī)器人配置真空吸盤，磁力分張上料架、定位臺(tái)、下料臺(tái)、翻轉(zhuǎn)架形成折彎單元。二是機(jī)器人與激光設(shè)備或數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)沖床、工業(yè)機(jī)器人行走軸，板料傳輸線，定位臺(tái)，真空吸盤抓手形成的板材柔性加工線。埃斯頓利用自己在機(jī)器人控制系統(tǒng)與機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的技術(shù)和平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)無縫連接，開發(fā)折彎軟件包，對(duì)折彎過程中機(jī)器人托料實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。