為了使扒臂完成預期的作業(yè)路徑。每個關節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學模型．并對機械手動力學模型進行分析與評價。為得出合理的結構尺寸以及恰當?shù)尿寗佑透讌?shù)提供數(shù)據(jù)基礎。扒渣機改變了原來施工的半機械化、間斷出渣裝運并需大量人工協(xié)同的低速度高安全風險、高成本的狀態(tài)。扒渣機集扒、挖、耙、裝、運、卸行走于一體，行走、挖掘、采集、輸送、裝車、清理場地六種功能，連續(xù)生產(chǎn)。是狹小場地施工保證高產(chǎn)、、低安全風險、低成本；增強市場競爭力；提高產(chǎn)量進度快速占領市場；提前超額完成任務工期等等可見的成效。

操縱先導閥依次讓大臂抬起、小臂伸出、把鏟斗放至與小臂約成一線的位臵，然后將大臂放下、小臂收回（同時使大臂上下微動），即可將石料扒進運輸槽。轉動回轉臂可在較大的范圍內(nèi)扒取，根據(jù)石料的遠近不同適當收放鏟斗將有利于扒取。在扒取過程中要經(jīng)常留心刮板鏈是否在正常輸送，萬一卡住，要及時停止輸送，否則油溫將迅速升高，以至不能工作。解除卡鏈的辦法是：把輸送旋轉操縱桿扳至中位，快速來回扳動輸送操縱桿，使刮板鏈快速正反沖擊，即可解除卡鏈。在運輸槽內(nèi)有石料的情況下切不可使輸送操縱桿停在輸送反轉的位臵，否則有可能崩斷鏈條或刮板，嚴重影響生產(chǎn)。

防銹處理。存放前，應視外表面防銹漆漆皮脫落面積的大小來確定是用補漆的辦法還是用整機重新噴漆的方法進行修補、工程機械的工作裝置，如攤鋪機的熨平板、裝載機的鏟斗、平地機的刀等，對其金屬露處的防銹方法是涂抹黃油。

煤礦、礦山要想使用扒渣機，應該怎么確定哪些地理環(huán)境適合扒渣機工作呢？使用電源電壓，380V、660V極限偏差為±5%，交流頻率極限偏差為50±1%；裝載機工作時周圍煤塵、烷等炸性氣體含量應符合煤礦安全規(guī)程規(guī)定的安全含量；