機(jī)器人基本單元配置

　　1. 原料架，根據(jù)原料數(shù)量、尺寸、以及抓取容易的原則，單獨(dú)設(shè)計(jì)；

　　2. 二次定位，尋找“零點(diǎn)”，依據(jù)原料尺寸，單獨(dú)設(shè)計(jì)；

　　3. 氣動(dòng)吸盤(pán)，依據(jù)原料尺寸和位置，參照折彎工序，單獨(dú)設(shè)計(jì)；

　　4. 成品擺放臺(tái)，依據(jù)成品尺寸，單獨(dú)設(shè)計(jì)；

　　5. 柵欄及門(mén)鎖，才健康，一般高度2000mm以上。

　　通常也會(huì)有折彎編程軟件隨機(jī)銷(xiāo)售，但是國(guó)內(nèi)大部分?jǐn)?shù)控液壓鈑金折彎?rùn)C(jī)還是人工編程，往往過(guò)多的依靠老師傅的經(jīng)驗(yàn)，另一方面，國(guó)內(nèi)的制造工藝要求相對(duì)于國(guó)外來(lái)說(shuō)還有一定的距離，因而效率卻并沒(méi)有提高，數(shù)控液壓鈑金折彎?rùn)C(jī)的性能沒(méi)有發(fā)揮好。

通常的說(shuō)，就是看生產(chǎn)什么類型的部件了，在確定自己的數(shù)控液壓鈑金折彎?rùn)C(jī)條件上進(jìn)行選擇，不必去選擇那些自己用不到的噸數(shù)。另外，為了選擇的噸數(shù)規(guī)格，能夠選擇大于本身制作部件的厚度，這樣的情況下，能夠保證機(jī)器在一定情況下，不做負(fù)荷工作，保證數(shù)控液壓鈑金折彎?rùn)C(jī)的使用壽命。當(dāng)然，如果過(guò)大的情況下，如果稍微大一些的情況下，那么就不會(huì)影響到這一點(diǎn)。

　　要提升數(shù)控液壓鈑金折彎?rùn)C(jī)的生產(chǎn)效率，操作人員需要提前做好準(zhǔn)備，比如說(shuō)做好生產(chǎn)計(jì)劃，做好防護(hù)工作。另外在使用之前一定要對(duì)各個(gè)部位進(jìn)行仔細(xì)檢查，讓設(shè)備始終處于一種好的狀態(tài)進(jìn)行操作。

　　(1)在靠近折彎中線的區(qū)域內(nèi)無(wú)變形地制造孔洞和凹槽。

　　(2)減少零件折彎時(shí)表面產(chǎn)生的壓痕。

　　(3)可獲得非常小的折彎內(nèi)圓角。

　　(4)旋翼以及接觸表面經(jīng)過(guò)了硬化處理，保證了較長(zhǎng)的使用壽命和精度。

　　(5)旋翼拆裝簡(jiǎn)單，便于清理和保養(yǎng)。

　　(6)模具加工時(shí)嚴(yán)苛的公差要求保證了折彎作業(yè)時(shí)的精度。

　　(7)緊湊的模具尺寸設(shè)計(jì)保證了折彎自由度。

　　(8)同一種模具可以折彎多種厚度板材。

　　(9)可以與某些定制的下模具一起組合使用，進(jìn)行90°折彎。

   　鈑金的折彎，是指改變板材或板件角度的加工。如將板材彎成V形，U形等。一般情況下，鈑金折彎有兩種方法:一種方法是模具折彎，用于結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，體積較小、大批量加工的鈑金結(jié)構(gòu);另一種是數(shù)控液壓鈑金折彎?rùn)C(jī)折彎，用于加工結(jié)構(gòu)尺寸比較大的或產(chǎn)量不是太大的鈑金結(jié)構(gòu)。目前公司產(chǎn)品的折彎主要采用數(shù)控液壓鈑金折彎?rùn)C(jī)加工。

　　目前市場(chǎng)上不管是通用標(biāo)準(zhǔn)六軸機(jī)器人，還是機(jī)器人臂展或形體上針對(duì)折彎工藝優(yōu)化的折彎?rùn)C(jī)器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒(méi)有好的跟隨效果，夾具或者吸盤(pán)抓手會(huì)因?yàn)檩^差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材，影響成形質(zhì)量。建立準(zhǔn)確的機(jī)器人折彎跟隨運(yùn)動(dòng)模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)異的跟隨效果。