、提，確保高速焊接。

　　企業(yè)在生產(chǎn)中送餐機(jī)器人意味著追求率、高焊接質(zhì)量，因此在焊接速度上尋求突破，而機(jī)器人在軌跡控制上的是高速焊接的可靠保證。

　　2、雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接功能。

　　有時(shí)我們會(huì)遇到長形工件，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行焊接，會(huì)出現(xiàn)因兩端不同時(shí)焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長度方向上扭轉(zhuǎn)變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件，我們常采用2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)協(xié)調(diào)焊接的方式，這就促生了兩臺(tái)機(jī)器人雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接技術(shù)。

脈沖弧焊，除直流鎢極弧焊的規(guī)范外，還可獨(dú)立地調(diào)節(jié)峰值電流、基值電流、脈沖寬度、脈沖周期或頻率等規(guī)范參數(shù)，它與直流弧焊相比優(yōu)點(diǎn)如下：

（1） 增大焊縫的深寬比，在不銹鋼焊接時(shí)可將熔深寬增大到2：1

（2） 防止燒穿、在薄板焊接或厚板打底焊時(shí)，借助峰值電流通過時(shí)間，將焊件焊透，在熔池明顯下陷之前即轉(zhuǎn)到基值電流，使金屬凝固。而且有小電流維持電弧直至下一次峰值電流循環(huán)。

（3） 減小熱影響區(qū)，焊接熱敏感材料時(shí)，減小脈沖電流通過時(shí)間和基值電流值，能把熱影響區(qū)范圍降低到值，這樣焊接變形小。

（4） 增加熔池的攪拌作用，在相同的平均電流值時(shí)，脈沖電流的峰流值比恒定電流大，因此電弧力大，攪拌作用強(qiáng)烈，這樣有助于減少接頭底部可能產(chǎn)生氣孔和不熔合現(xiàn)象。在小電流焊接時(shí)，較大的脈沖電流峰值電流增強(qiáng)了電弧挺度，消除了電弧漂移現(xiàn)象。

自動(dòng)管路環(huán)縫焊設(shè)備坡口角度過大或過小都會(huì)對焊接質(zhì)量產(chǎn)生不同程度的影響

從表面上看，坡口角度過大只是會(huì)造成填充金屬增多，焊接時(shí)間變長，影響經(jīng)濟(jì)效益，但是焊接后便會(huì)顯露出另一個(gè)令人頭疼的問題:增大的焊接變形。應(yīng)盡量避免此類問題的發(fā)生。如果一旦發(fā)生這類問題，可以有以下解決方案:如果板的尺寸足夠，可以重新割坡口到正確尺寸；組裝接頭前進(jìn)行堆焊，使坡口尺寸正確；