機(jī)械手在日常保養(yǎng)要注意的問題：

氣動元件：簡易型、多功能機(jī)械手的各動作全部依賴于氣源推動，必須氣源穩(wěn)定波動性小、無水；因為氣與水是兩種不同的介質(zhì)，氣體無形，水有形，電磁閥屬精密元器件，水在電磁、氣管、氣缸內(nèi)滯留會產(chǎn)生水垢，造成換向電磁閥卡死、竄氣、氣封磨損，氣缸富氣、漏氣等，氣缸動作時出現(xiàn)無力、爬行、無動作或突然快動作，氣管、接頭爆裂等現(xiàn)象。企業(yè)在使用機(jī)械手的時候一定要注意定期維護(hù)保養(yǎng)，這樣才能夠發(fā)揮出設(shè)備的蕞大使用率，減少大故障導(dǎo)致的企業(yè)經(jīng)濟(jì)損失。

控制沖壓機(jī)械手運(yùn)動的關(guān)鍵要點(diǎn)：

控制系統(tǒng)可以根據(jù)動作要求設(shè)計為數(shù)字順序控制。首先，必須對順序進(jìn)行編譯和存儲，并且控制系統(tǒng)可以基于動作的要求。然后根據(jù)規(guī)定的順序，控制機(jī)械手存儲工作順序。該方法用于必須同時控制序列，位置，時間，速度等的情況下，即在連續(xù)控制下。閂鎖板用于需要快速更改程序的場合。要更改程序，只需更改一個插板，即可重復(fù)使用同一插件。穿孔帶中包含的程序長度可以是無限的，但是如果發(fā)生錯誤，則必須全部替換。打孔卡的信息容量有限。但是它易于替換，保存并可以重復(fù)使用；磁芯和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。

自動上下料機(jī)械手所用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。

1.液壓驅(qū)動式自動上下料機(jī)械手通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動上下料機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

2. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

機(jī)械手的結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用

機(jī)械手為一種結(jié)構(gòu)簡單的自動裝置，大多數(shù)都是由氣缸來驅(qū)動，少數(shù)采用電機(jī)驅(qū)動（精度更高），機(jī)構(gòu)運(yùn)動主要為直線運(yùn)動，自由度較少，一般2~3個。

機(jī)器人為一種比普通機(jī)械手功能更強(qiáng)大、只能更高的自動化裝置，一般由伺服電機(jī)組成多關(guān)節(jié)、多自由度機(jī)構(gòu)，一般為4、5、6個自由度（即通常說的4軸、5軸、6軸），運(yùn)動更靈活。

人類通過非常靈活的手指及關(guān)節(jié)來抓取工件，但機(jī)械手抓取工件的方式就機(jī)械多了，主要通過：真空吸盤，氣動手指