按照有無導軌可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機：低層型堆垛機是抬起升高度在5m以下，主要用于分體式高層貨架倉庫及簡易立體倉庫中。按用途不同堆垛機可分為橋式堆垛機和巷道堆垛機：橋式堆垛機具有起重機和叉車的雙重結構特點。像起重機一樣，具有橋架和回轉小車。貨物運輸時一般為箱裝，即一箱一箱的飲料碼放在托盤上，整垛貨物在堆垛機啟動停止時因慣性作用容易導致散貨。

貨架和倉庫頂棚之間需要有一定的空間，保證橋架的正常運行。立柱可以回轉，保證工作的靈活性。堆垛機具有過載保護裝置，當加載超過額定起重量的10%時，自動切斷起升電機電源。堆垛機上裝有手動急停按紐，在緊急情況下，能切斷堆垛機總電源。手動和半自動堆垛機上帶有司機室，自動堆垛機不帶有司機室，采用自動控制裝置進行控制，可以進行自動尋址、自動裝卸貨物?！?/p>

堆垛機具有過載保護裝置，當加載超過額定起重量的10%時，自動切斷起升電機電源。堆垛機上裝有手動急停按紐，在緊急情況下，能切斷堆垛機總電源。司機在堆垛機的司機臺上，按動所需貨位號的按鈕，起重機就自動完成行走、升降各種動作，并停止在相應的貨位號處。堆垛機共采用了上下水平導輪和起升導輪三組導輪裝置，上下水平導輪分別安裝在上下橫梁上，用于導向堆垛機沿巷道方向做水平運動。

它由機架、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構成。從結構形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機有雙立柱結構和單立柱結構。 托盤一般為川字型鐵質(zhì)托盤，川字型結構的空托盤運輸時，托盤與托盤之間因接觸面小摩擦力不足而倒塌。堆垛機共采用了上下水平導輪和起升導輪三組導輪裝置，上下水平導輪分別安裝在上下橫梁上，用于導向堆垛機沿巷道方向做水平運動。