機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。(2)立柱它是支承手臂等構(gòu)件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。

機械手控制系統(tǒng)利用PLC作為控制核心，使系統(tǒng)可靠性高，維修方便，擴展性強，使用方便，定組和補償組為一片透鏡，變倍組為兩片透鏡，后固定組由三片透鏡組成。前固定組用于聚焦近距離的物體；變倍組通過移動改變系統(tǒng)的焦距；補償組通過凸輪移動來保持像面穩(wěn)定；后固定組用于承擔(dān)系統(tǒng)的大部分光焦度，因為變焦系統(tǒng)補償組的光焦度為負(fù)，所以該系統(tǒng)為負(fù)組補償系統(tǒng)。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。

機械手在使用期間需要維修是必然的,因此在維修之前或是維修期間,為避免發(fā)生一些危險事故,維修人員需謹(jǐn)記以下安全規(guī)范: 檢修射出機前，請先關(guān)掉電源。 調(diào)整、維修前請關(guān)掉射出機及機械手的電源并泄除機械手的殘留壓力。我國塑料機械已成為機械制造業(yè)發(fā)展最快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。 除了近接開關(guān)、吸夾不良、電磁閥故障可自行檢修外，其他應(yīng)受過專業(yè)訓(xùn)練人員來檢修，否則切勿擅自更動。 請不要任意更換或改變原廠零件。 調(diào)整或更換模具期間，請注意安全以免被機械手撞傷。

工業(yè)點焊機械手應(yīng)用及好處： 點焊對焊接工業(yè)機械手的要求不是很高。注塑機機械手自動化能替人“工作”并解決人力難以避免的問題，從而把測試人員從最耗費時間精力的環(huán)節(jié)解放出來，這種因高效率產(chǎn)生的價值，是測試走向自動化道路的根本原因。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是工業(yè)機械手早只能用于點焊的原因。點焊用工業(yè)機械手不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提高工作效率。

工業(yè)弧焊機械手應(yīng)用及好處： 弧焊過程比點焊過程要復(fù)雜得多，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求精jing確控制。