6. 低成本

為了增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力，生產(chǎn)廠家均在努力加強(qiáng)質(zhì)量管理，降低生產(chǎn)成本，因此測(cè)量?jī)x器的低成本就成為了需要。

機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制涉及光學(xué)、電子學(xué)、控制科學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等眾多學(xué)科，是一門(mén)重要的綜合性前沿學(xué)科。在工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域。軍事領(lǐng)域、航天與空間探索領(lǐng)域等具有廣闊的應(yīng)用前景。研究實(shí)時(shí)視覺(jué)測(cè)量與控制，對(duì)于提高機(jī)器人的自主作業(yè)能力、拓展機(jī)器人的應(yīng)用范圍具有十分重要的意義。本書(shū)從控制的角度出發(fā)，以工程實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，以機(jī)器人的視覺(jué)控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺(jué)系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺(jué)測(cè)量的原理與方法、視覺(jué)控制的原理與實(shí)現(xiàn)，并給出了機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制的應(yīng)用示例。全書(shū)以串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人為主，同時(shí)兼顧了移動(dòng)機(jī)器人的控制問(wèn)題。

實(shí)驗(yàn)室做過(guò)一個(gè)并聯(lián)機(jī)器人結(jié)合工業(yè)相機(jī)的相對(duì)簡(jiǎn)單的視覺(jué)分揀實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，主要完成對(duì)不同種類物體的分揀操作。工程上的調(diào)試往往更加復(fù)雜，要考慮視覺(jué)坐標(biāo)和機(jī)械手用戶坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換，傳送帶的速度和相機(jī)采集頻率間的關(guān)系，的是圖像識(shí)別的成功與否。我們預(yù)先訓(xùn)練了幾種模板，采集到圖像信息后通過(guò)模板匹配的方式確定視覺(jué)坐標(biāo)下不同種類工件的坐標(biāo)信息，轉(zhuǎn)換成機(jī)械手可以理解的用戶坐標(biāo)信息，完成抓取，再根據(jù)類別信息放置在預(yù)先設(shè)置好的位置處。