工業(yè)機器人成本結構大致

當我們在無限憧憬機器人時代的時候，你可曾知道，機器人關鍵的機械結構之一RV減速機，到今天，中國仍然不具備設計和制造能力?！笆濉睍r期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內(nèi)大學和科研機構幾年攻關也只有，沒有實物。

機器人所有核心零部件中，減速機為關鍵。

工業(yè)機器人成本結構大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機兩項成本接近13萬元，主要以進口為主。

國產(chǎn)RV減速器只有小批量應用于工業(yè)機器人

在RV減速機方面，國內(nèi)在擺線針輪減速機方面研究起步較晚，仍主要集中在院校及科研院所，國產(chǎn)RV減速器只有小批量應用于工業(yè)機器人。主要原因：精密減速器的設計、研發(fā)和制造過程中需要對相關的材料、零件結構和齒輪齒形進行反復的測試與修正，而這一過程需要5-6年的經(jīng)驗與技術積累。在RV減速機方面，國內(nèi)在擺線針輪減速機方面研究起步較晚，仍主要集中在院校及科研院所，國產(chǎn)RV減速器只有小批量應用于工業(yè)機器人。

　　RV減速機，作為一種小體積，大傳動比，零背隙，超高傳動/體積比的減速機，是精密機械工業(yè)的一個之作，減速機里面完全是由的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學，精密加工裝備，加工精度，裝配技術，檢測技術提出了極高的要求。

RV減速器用于大扭矩機器人腿、腰、肘三個關節(jié)

RV減速器用于大扭矩機器人腿、腰、肘三個關節(jié)。對于大負載的工業(yè)機器人，RV用于一軸、二軸和三軸。與諧波減速器相比，RV減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。在產(chǎn)業(yè)用機械手、機床、裝配裝置、搬運裝置等領域都有一定的成績。RV減速器具有較高的疲勞強度、剛度和壽命，與諧波傳動不同，隨著使用時間的增加，運動精度會顯著降低，其缺點是重量大、尺寸大。

減速機的原理

　　蝸桿減速機是一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將電機(馬達)的回轉數(shù)減速到所要的回轉數(shù)，并得到較大轉矩的機構。在用于傳遞動力與運動的機構中，減速機的應用范圍相當廣泛。在各式機械的傳動系統(tǒng)中都可以見到它的蹤跡，從交通工具的船舶、汽車、機車，建筑用的重型機具，機械工業(yè)所用的加工機具及自動化生產(chǎn)設備，到日常生活中常見的家電，鐘表等等。其應用從大動力的傳輸工作，到小負荷，的角度傳輸都可以見到減速機的應用，且在工業(yè)應用上，減速機具有減速及增加轉矩功能。產(chǎn)品在符合按國家標準圓柱蝸輪蝸桿參數(shù)基礎之上，吸取國內(nèi)外科技。因此廣泛應用在速度與扭矩的轉換設備。在蝸輪蝸桿減速器輸入端加裝一個斜齒輪減速器，構成的多級減速器可獲得非常低的輸出速度，是斜齒輪級和蝸齒級的組合，比純單級蝸輪減速機具有更高的效率。而且振動小、噪音低、能耗低。