工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能

　工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng);圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作;球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

　　工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行

　　機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

機(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)

市場(chǎng)的激烈競(jìng)爭(zhēng)使那些用于中、大批量出產(chǎn)的焊接主動(dòng)化專機(jī)已不能適應(yīng)小規(guī)模、多種類的出產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機(jī)器人替代，焊接機(jī)器人了巨大的開(kāi)展，焊接已成為工業(yè)機(jī)器人使用范疇之一，焊接機(jī)器人在轎車、摩托車、工程機(jī)械等范疇都有廣泛的使用。

機(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)：

1、進(jìn)行示教作業(yè)

在機(jī)器人進(jìn)行主動(dòng)焊接前，操作人員有示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。

因?yàn)橛惺窘?，所以機(jī)器人不面向多種類少數(shù)出產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2、有保證工件的精度

機(jī)器人沒(méi)有眼睛，只能重復(fù)相同的動(dòng)作。

機(jī)器人軌跡精度為±0.1mm，以此精度重復(fù)相同的動(dòng)作。

焊接誤差大于焊絲半徑時(shí)，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3、焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進(jìn)行示教時(shí)有輸入焊接程序，焊槍姿勢(shì)和視點(diǎn)，電流、電壓、速度等焊接條件。

示教操作人員有充分掌握焊接知識(shí)和焊接技巧。

4、有充分注意周全

機(jī)器人是一種高速的運(yùn)動(dòng)設(shè)備，在其進(jìn)行主動(dòng)運(yùn)行時(shí)不允許人接近機(jī)器人。

操作人員有承受勞作方面的專門教育，不然禁絕操作。

焊接規(guī)范的設(shè)定。起弧、收弧參數(shù)。

搖擺功用。搖擺頻率、擺幅、搖擺類型的設(shè)定。

焊接傳感器。開(kāi)始點(diǎn)檢測(cè)、焊縫盯梢傳感器的接口功用。

焊槍防碰功用。當(dāng)焊槍遭到不正常的阻力時(shí)，機(jī)器人停機(jī)，防止操作者和工具遭到損壞。

多層焊功用。使用該功用可以在焊接示教完結(jié)后，完結(jié)其他各層的主動(dòng)編程。

再引弧功用。引弧失利后，主動(dòng)重試。因而消除了焊接異常(引弧失利)發(fā)作時(shí)引起的作業(yè)中止，防止了因而而引起的全線停車。

焊槍校對(duì)功用。焊槍與工件發(fā)作碰撞時(shí)，可通過(guò)簡(jiǎn)略操作進(jìn)行校對(duì)。

粘絲主動(dòng)免除功用。焊接終了時(shí)假如檢測(cè)出焊絲粘絲，則主動(dòng)再通電免除粘絲，因而不必手藝剪斷焊絲。