工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能

　工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng);圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作;球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

　　工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行

　　機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工件尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)

關(guān)于工件的尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)，減少焊縫出現(xiàn)各種缺陷的幾率；其次，盡量采用精度較高的裝配工裝，以提高焊件的裝配精度；成型之后的焊縫應(yīng)進(jìn)行的清洗，防止有各種雜物的存在，否則將影響引弧成功率。

隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，焊接機(jī)械手也將朝著聯(lián)作進(jìn)一步發(fā)展，但若是要實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的話(huà)對(duì)焊接機(jī)械手自身的要求也會(huì)隨之提高，尤其是對(duì)于工件的裝配質(zhì)量和精度方面，要達(dá)到良好的一致性，提高其整體品質(zhì)。

機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成

　　一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散(級(jí))式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息;作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。

機(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)

市場(chǎng)的激烈競(jìng)爭(zhēng)使那些用于中、大批量出產(chǎn)的焊接主動(dòng)化專(zhuān)機(jī)已不能適應(yīng)小規(guī)模、多種類(lèi)的出產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機(jī)器人替代，焊接機(jī)器人了巨大的開(kāi)展，焊接已成為工業(yè)機(jī)器人使用范疇之一，焊接機(jī)器人在轎車(chē)、摩托車(chē)、工程機(jī)械等范疇都有廣泛的使用。

機(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)：

1、進(jìn)行示教作業(yè)

在機(jī)器人進(jìn)行主動(dòng)焊接前，操作人員有示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。

因?yàn)橛惺窘?，所以機(jī)器人不面向多種類(lèi)少數(shù)出產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2、有保證工件的精度

機(jī)器人沒(méi)有眼睛，只能重復(fù)相同的動(dòng)作。

機(jī)器人軌跡精度為±0.1mm，以此精度重復(fù)相同的動(dòng)作。

焊接誤差大于焊絲半徑時(shí)，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3、焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進(jìn)行示教時(shí)有輸入焊接程序，焊槍姿勢(shì)和視點(diǎn)，電流、電壓、速度等焊接條件。

示教操作人員有充分掌握焊接知識(shí)和焊接技巧。

4、有充分注意周全

機(jī)器人是一種高速的運(yùn)動(dòng)設(shè)備，在其進(jìn)行主動(dòng)運(yùn)行時(shí)不允許人接近機(jī)器人。

操作人員有承受勞作方面的專(zhuān)門(mén)教育，不然禁絕操作。