導(dǎo)航與定位運動控制與導(dǎo)航定位是AGV控制器兩大主要功能

導(dǎo)航與定位

運動控制與導(dǎo)航定位是AGV控制器兩大主要功能。

AGV的工作需要準確運行到系統(tǒng)給他下發(fā)的位置，因此AGV需要通過相關(guān)傳感器及導(dǎo)航定位算法，實現(xiàn)對系統(tǒng)下發(fā)位置的記錄與到達。

安全防護

AGV是工廠中的機器人工人，其工作區(qū)域與工人的工作區(qū)域往往有重合。因此安全功能是其的功能。通過相關(guān)傳感器：激光雷達、超聲波傳感器、防撞條等硬件，可很大程度上提高AGV的工作安全性。

安全防護是AGV的功能，其一般有相關(guān)行業(yè)標準和規(guī)范。

輔助功能

如對燈條、喇叭等的控制。

擴展功能

很多廠家推出了AGV擴展方案：叉車、頂升、滾筒、倉儲等功能套件，供用戶選擇擴展。

車載模塊常見的控制器有基于單片機,基于plc和基于工業(yè)計算機

車載模塊

常見的控制器有基于單片機，基于plc 和基于工業(yè)計算機的控制系統(tǒng)。實現(xiàn)導(dǎo)航計算、導(dǎo)引實現(xiàn)、車輛行走、貨物裝載等功能。車載軟件大致包含以下幾個模塊：

導(dǎo)航儀測試模塊、軟件界面模塊、初始化模塊、運動控制模塊、路徑規(guī)劃模塊。其他輔助模塊， 包括報警模塊、無線通訊模塊等。

AGVS監(jiān)控調(diào)度管理系統(tǒng)

上位機系統(tǒng)實現(xiàn)任務(wù)接收、調(diào)度與任務(wù)分配、環(huán)境地圖繪制與管理、路徑規(guī)劃與協(xié)調(diào)、自動充電等 工作。通過通信設(shè)備發(fā)送指令和路徑信息給每臺AGV，然后引導(dǎo)各AGV完成相應(yīng)的任務(wù)?？膳c其他信息系統(tǒng)的融合，接收來自ERP、WMS、MES終端設(shè)備等任務(wù)信息。按實現(xiàn)方式劃分，可分為集中式和分布式。分布式系統(tǒng)將AGV移動平臺功能進行擴展和增強，AGV采用嵌入式地圖技術(shù)，可自動實時規(guī)劃運行路徑。集中式系統(tǒng)采用中央控制系統(tǒng)統(tǒng)一分配與規(guī)劃，單車之間不進行通信的一種方式。

磁條導(dǎo)航被認為是一項非常成熟的技術(shù)

磁條導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航被認為是一項非常成熟的技術(shù)，主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。磁條導(dǎo)航具有很高的測量精度及良好的重復(fù)性，磁導(dǎo)航不易受光線變化等的影響，在運行過程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設(shè)好后，維護費用非常低，使用壽命長，且增設(shè)、變更路徑較容易。

磁條導(dǎo)航的優(yōu)點：現(xiàn)場施工簡單。成本低、技術(shù)成熟可靠。對于聲光無干擾性。AGV運行線路明顯性。線路二次變更容易、變更成本低、變更周期短。對施工人員技術(shù)要求低

磁條導(dǎo)航的缺點：磁條易破損；由于地面鋪設(shè)磁條，整體美觀性下降。磁條不能連貫性，由于AGV轉(zhuǎn)彎會碾壓磁條，部分磁條會截斷不鋪設(shè)。磁條會吸引金屬物質(zhì)，導(dǎo)致AGV設(shè)備故障等等。需要其他傳感器實現(xiàn)定位站點功能。

盤點AGV的“眼睛”使用的各種方案很有必要

AGV全稱為“自動導(dǎo)引車”，想要實現(xiàn)AGV的自主運動，需要使用多種傳感器，這些傳感器就像AGV的“眼睛”。選用一款合適的“眼睛”，在AGV的設(shè)計中起到舉足輕重的作用。

經(jīng)過幾年的迅猛發(fā)展，AGV已經(jīng)成為自動化行業(yè)不容忽視的一個新產(chǎn)業(yè)，預(yù)期未來也將大行其道，獲得巨大的市場份額。盤點一下AGV的“眼睛”使用的各種方案很有必要。

讓一臺AGV“睜眼看世界”目前有多種方案——在室內(nèi)，有從磁條導(dǎo)航、磁釘導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航，二維碼等，以及逐漸流行起來的激光導(dǎo)航方案。短短幾年時間，AGV導(dǎo)航技術(shù)快速迭代發(fā)展。其中激光無軌導(dǎo)航因為不需要在地面鋪設(shè)磁條、標志物而大受歡迎，激光無軌導(dǎo)航分為反射板導(dǎo)航和基于環(huán)境自然導(dǎo)航技術(shù)。