故障：某生產(chǎn)汽配件塑膠廠送修一臺三菱噴涂機器人主控機一臺，反映機器人開機無法啟動，示教機一直停留在系統(tǒng)正在啟動中。

解決步聚：

1.看說明書后了解到，三菱此機器人的啟動順序，是主板開機后，會運行各項啟動檢測程序，示教機會同步反映各個階段的啟動狀態(tài)。

2.初步判定可能機器人主板無法正常開機，讓客戶用相同機器人上的好主板替換此臺故障機器人，開機后能正常工作，由此確定是機器人主板故障，導(dǎo)致此三菱機器人無法正常工作

3.拆下主板后，發(fā)現(xiàn)主板時鐘芯片的焊腳有幾處被擠壓到一起，短路，更換主板時鐘芯片，單獨給主板上電，主機竟然無法啟動

4.于是檢查主板開機啟動的各項條件，均正常，后測到CPU芯片對地打阻值，有幾處偏高，于是重新焊接BGA CPU芯片，單獨上電開機，正常啟動工作

5.三菱噴涂機器人無法開機故障，至此全部解決。

驅(qū)動系統(tǒng)

如果機器人是由安裝傳動裝置驅(qū)動的，在操作過程中要注意任何猶豫或晃動。除了平滑運動和平滑運動外，所有的運動都可能表明驅(qū)動系統(tǒng)或某些外來物體的內(nèi)部存儲受到損壞。當(dāng)機器人向下推動運動時，快速檢查裝配梁與傳動齒輪之間的運動或間隙的方法是推動手臂，感受異常運動(前后運動不同)。

機器人線纜維修

但是，由于正常工廠公差的高容差，這種測試方法會非常不準(zhǔn)確。如果你懷疑組合梁和驅(qū)動齒輪可能有問題，一個更好的方法是使用一個距離較遠的磁表架。根據(jù)制造商的指示調(diào)整間隙后，檢查軸的全行程，以確保裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊。

維修保養(yǎng)的流程

為了延長設(shè)備壽命、降低故障率，定期的保養(yǎng)是必不可少的，這也是工業(yè)機器人安全使用的一環(huán)。

1）保養(yǎng)周期

1. 日常機器人保養(yǎng)

A、檢查設(shè)備的外表有沒有灰塵附著 。

B、外部電纜磨損、壓損，各接頭是否固定良好，有無松動 ，冷卻風(fēng)扇是否正常工作 。

C、各操作按鈕支動作是否正常 、機器人動作是否正常 。

2. 三個月保養(yǎng)（包括日常保養(yǎng)）

A、各接線端子是否固定良好 。

B、機器人本體的底座是否固定良好 、內(nèi)部有沒有灰塵。