吳江市亨達(dá)機(jī)械配件有限責(zé)任公司，位于美麗的太湖之畔，是一家專業(yè)生產(chǎn)制造、加工縫紉機(jī)及其他機(jī)械配件家廠家。

為了實現(xiàn)機(jī)器人生產(chǎn)線上零部件的自動化裝配，對機(jī)器視覺在工業(yè)機(jī)器人底座與一軸減速器裝配中的應(yīng)用進(jìn)行了研究。缺點則包括無法壓鑄熔點較高的金屬，同樣也不能壓鑄鋁，因為鋁會將熔化池內(nèi)的鐵帶出。針對底座位姿識別，提出了基于Hough變換的底座表面圓形特征識別算法。針對減速器在相機(jī)視場中因為鏡頭曲率原因無法通過圓識別檢測其外側(cè)安裝孔的問題，提出了基于鏈碼的姿態(tài)識別算法。分析了視覺算法庫Open

CV中的攝像機(jī)模型。后通過實驗對視覺算法進(jìn)行了驗證，實驗結(jié)果表明視覺算法穩(wěn)定、可靠，配合大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，實現(xiàn)了底座與減速器的智能裝配。

鋁合金壓鑄脫模劑必須滿足下列要求：

   1、油。作為金屬間隔離的有效材料，有機(jī)硅油是理想的選擇。這種硅油須具備耐高溫、不影響后加工性能(如鋁制品涂裝)的特性。

   2、水性。由于模具處在高溫狀態(tài)，任何溶劑型的脫模劑都是不合適的。以水作為分散介質(zhì)，到高溫環(huán)境中，水份迅速蒸發(fā)，脫模有效物均勻分布于模腔表面。成膜均勻，附著力強(qiáng)，耐高溫沖刷，脫模性能好。

   3、乳化液。選擇合適的乳化劑乳化硅油，防止其高溫下碳化。以保持制品和模腔表面的清潔。

   4、對鑄件、模具設(shè)備均無腐蝕。鑄件制品輪廊清晰，表面光潔無痕，不影響涂裝。揮發(fā)物無煙，wu毒，不污染環(huán)境，無損操作人員健康。

注鑄法：用在加工高誤差的繁雜的造型。由于工技本身的特點，產(chǎn)品成型后不需要后期的處理，可是，只是在大量生產(chǎn)的狀況下才能顯示出本錢小的優(yōu)勢。壓鑄法的加工成本大，只能大量生產(chǎn)的情況下本錢才合理。第三待合金液表面冷卻到縱向液面長度為一千到一千一mm時淋水冷卻。但終產(chǎn)物的成本相對低下而且誤差比較高。后主要是旋鑄法：是加工小的部件的1佳法，往往用在首飾品的制做。能夠使用橡皮模型以降下加工的成本。定向固化是可以生產(chǎn)具備優(yōu)良抗1疲勞性能的非常堅固的超耐熱合金澆注到模里，再經(jīng)過嚴(yán)格控制的加溫及冷卻工技，以消除任何細(xì)小的瑕疵。