機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人蕞重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。精密減速機(jī)是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

諧波減速機(jī)、伺服馬達(dá)及控制器三大關(guān)鍵零組件占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本60％至70％。以往工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機(jī)及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國(guó)采購(gòu)的局面。壟斷的打破和核心技術(shù)的掌握將有助于國(guó)產(chǎn)工業(yè)用機(jī)器人大幅降低成本。

?減速器的工作原理

減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的，普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理齒輪達(dá)到理想的減果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動(dòng)比。

減速器的基本構(gòu)造：

減速器主要由傳動(dòng)零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結(jié)構(gòu)有三大部分：（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；

齒輪、軸及軸承組合小齒輪與軸制成一體，稱齒輪軸，這種結(jié)構(gòu)用于齒輪直徑與軸的直徑相關(guān)不大的情況下，如果軸的直徑為d，齒輪齒根圓的直徑為df，則當(dāng)df-d≤6～7mn時(shí)，應(yīng)采用這種結(jié)構(gòu)。

減速機(jī)相對(duì)較大，可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成和分解。只要正確選擇齒輪傳動(dòng)的類型和齒輪匹配方案，就可以使用幾個(gè)齒輪來(lái)獲得大的傳動(dòng)比。掛檔減速機(jī)變速器僅用于傳遞運(yùn)動(dòng)，其傳動(dòng)比可達(dá)幾千需要指出的是，當(dāng)傳動(dòng)比很大時(shí)，齒輪傳動(dòng)仍能保持結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量小、體積小等優(yōu)點(diǎn)。此外，它還可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成和分解，實(shí)現(xiàn)各種速度變化的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。

齒輪減速機(jī)體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)緊湊、承載力大。由于齒輪傳動(dòng)具有動(dòng)力分流，中心輪形成同軸傳動(dòng)，合理應(yīng)用內(nèi)嚙合齒輪副，齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)可以非常緊湊。此外，由于多個(gè)輪均勻分布在中心輪周圍以共同分擔(dān)載荷，因此每個(gè)齒輪承受的載荷較小，并且這些齒輪允許采用較小的模數(shù)。